[實用新型]一種具有多物料搬運功能的機器人

有效

• 申請號: 202120804544.9
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN214686514U
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 侯麗娟;王雪
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學（中國職業培訓指導教師進修中心）
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/08;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：包括底板(1)，在底板(1)的四角位置安裝有車輪組件(3)，在底板(1)的中部安裝有回轉云臺(16)且在回轉云臺(16)上安裝有機械手裝置(12)，在底板(1)的側部安裝有料倉裝置(9)以及驅動料倉裝置(9)作擺動的料倉舵機(13)；還包括用于循跡的循跡裝置、用于掃描二維碼的二維碼掃描器(7)、用于測距的激光測距裝置以及控制主板(14)；

機械手裝置(12)包括安裝固定在回轉云臺(16)上的一級舵機(12-1)，在一級舵機(12-1)的輸出軸上安裝有一級機械臂(12-2)，在一級機械臂(12-2)的端部安裝有二級舵機(12-3)，在二級舵機(12-3)的輸出軸上安裝有二級機械臂(12-4)，在二級機械臂(12-4)的端部安裝有三級舵機(12-5)且二級機械臂(12-4)與三級舵機(12-5)的輸出軸連接，在三級舵機(12-5)上安裝有夾爪舵機(12-6)，在夾爪舵機(12-6)的輸出軸上安裝有可開合的第一夾爪(12-7)和第二夾爪(12-8)，在機械手裝置(12)上還安裝有物料識別組件；料倉裝置(9)包括頂部敞口、底部封口、側壁中下部設有取料口(9-2)的料倉筒(9-1)。

2.如權利要求1所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：在底板(1)的中部安裝有平面軸承，回轉云臺(16)的轉軸安裝在平面軸承內，在底板(1)上還安裝有驅動回轉云臺(16)轉動的平臺舵機(18)。

3.如權利要求2所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：在料倉筒(9-1)的底部設有料倉轉軸(9-3)，在底板(1)上設有軸座，料倉轉軸(9-3)安裝在軸座上，料倉舵機(13)的輸出軸與料倉筒(9-1)的底部固定連接且該輸出軸與料倉轉軸(9-3)共中心線。

4.如權利要求3所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：循跡裝置包括分別安裝在底板(1)四周的四個循跡組件(4)，循跡組件(4)包括底部安裝有光發射及接收陣列的循跡基板，在循跡基板的底部安裝有遮光罩，遮光罩包括與光發射及接收陣列的多個光發射及接收器位置對應的多個筒體，各筒體將各光發射及接收器的光路隔離。

5.如權利要求4所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：激光測距裝置包括安裝在底板(1)邊緣的第一激光測距模組(5)和第二激光測距模組(6)，兩個激光測距模組的激光出射方向成90°夾角。

6.如權利要求5所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：二維碼掃描器(7)安裝在料倉筒(9-1)的外側中間位置，包括與料倉筒(9-1)固定的掃描器外殼以及安裝在掃描器外殼內的掃描器本體；二維碼掃描器(7)的掃描器外殼通過轉軸與料倉筒(9-1)鉸接連接，還包括調節掃描器外殼以轉軸為中心作轉動動作的微分頭(8)。

7.如權利要求6所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：在機械手裝置(12)的二級機械臂(12-4)上安裝有主顯示屏(11)，在底板(1)上安裝有副顯示屏(15)。

8.如權利要求7所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：在底板(1)上還安裝有無線下載器(2)，無線下載器(2)與控制主板(14)電連接。

9.如權利要求8所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：車輪組件(3)包括車輪支架(3-3)，在車輪支架(3-3)上安裝有福來輪(3-1)和驅動福來輪(3-1)的電機(3-4)，車輪支架(3-3)通過車輪懸掛(3-2)和車輪減震(3-5)安裝在底板(1)的下方；相鄰兩個車輪組件(3)的中心線垂直。

10.如權利要求9所述的具有多物料搬運功能的機器人，其特征是：在底板(1)的底部中間位置還安裝有蓄電池(17)。