[實(shí)用新型]一種無(wú)人機(jī)翻轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)及無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202120733160.2
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN216375002U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王炫杰;姜華強(qiáng);周明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳微希科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B64C35/00
• 分類(lèi)號(hào): B64C35/00;B64C19/00;B64C25/54
• 代理公司: 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 楊萌

本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無(wú)人機(jī)翻轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)及無(wú)人機(jī)。無(wú)人機(jī)翻轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)包括：姿態(tài)檢測(cè)模塊用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)姿態(tài)；驅(qū)動(dòng)模塊用于驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)的旋翼進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；控制器用于接收姿態(tài)檢測(cè)模塊的信息，并根據(jù)姿態(tài)檢測(cè)的信息向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送相應(yīng)的指令。無(wú)人機(jī)包括機(jī)身、機(jī)臂、旋翼和動(dòng)力裝置，旋翼在機(jī)臂的一端；機(jī)臂與旋翼的連接端的水平高度，高于機(jī)臂與機(jī)身的連接端的水平高度；機(jī)臂的一端有浮力結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型當(dāng)需要翻轉(zhuǎn)時(shí)，一側(cè)機(jī)臂上的動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋翼旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋翼旋轉(zhuǎn)具有一定的差速時(shí)，旋翼所產(chǎn)生的拉力能夠克服浮力裝置所產(chǎn)生的浮力，打破無(wú)人機(jī)浮力的平衡性后，最終實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的翻轉(zhuǎn)回正。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無(wú)人機(jī)翻轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，中國(guó)民用多旋翼無(wú)人機(jī)行業(yè)快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)在軍警安防、地質(zhì)測(cè)繪、電力巡查、航拍攝影等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著無(wú)人機(jī)應(yīng)用的拓展，逐漸出現(xiàn)專(zhuān)業(yè)為海洋環(huán)境開(kāi)發(fā)的海上人機(jī)，由于海上環(huán)境的復(fù)雜性，給無(wú)人機(jī)提出了很多不同與陸上無(wú)人機(jī)的新問(wèn)題。

其中遇到的一個(gè)海上應(yīng)用問(wèn)題為：無(wú)人機(jī)海面起飛和降落的穩(wěn)定性，以及無(wú)人機(jī)在海中傾覆后的翻轉(zhuǎn)回正特性。

當(dāng)無(wú)人機(jī)降落在海面上時(shí)，當(dāng)遇到較大海浪時(shí)，一是要盡量提升整機(jī)的穩(wěn)定性，不能輕易被海浪打翻；其次，如果飛機(jī)在被海浪打翻后，通過(guò)動(dòng)力系統(tǒng)的牽引作用，確保飛機(jī)可以翻轉(zhuǎn)回正。

現(xiàn)有海上無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)布局與陸上常規(guī)無(wú)人機(jī)布局相似，采用X型結(jié)構(gòu)，機(jī)身、機(jī)臂為一體，且為了增加整機(jī)穩(wěn)定性及浮力，機(jī)臂尺寸較粗，而且按等強(qiáng)度設(shè)計(jì)原則，機(jī)臂由末端到機(jī)臂根部，截面尺寸越來(lái)越大。整機(jī)通過(guò)機(jī)臂產(chǎn)生的浮力來(lái)提升浮力跨度，提升穩(wěn)定性。

這種布局方式，可以增加整機(jī)穩(wěn)定性，但同時(shí)帶來(lái)的問(wèn)題是，如果無(wú)人機(jī)已經(jīng)翻轉(zhuǎn)傾覆，因機(jī)臂浮力大，且整個(gè)機(jī)臂長(zhǎng)度范圍都提供浮力，在翻轉(zhuǎn)回正過(guò)程中，機(jī)臂吃水越來(lái)越大，恢復(fù)力矩越來(lái)越大，依靠動(dòng)力系統(tǒng)將飛機(jī)翻轉(zhuǎn)回正較困難。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)，其能夠利用自身的動(dòng)力系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的翻轉(zhuǎn)回正。

第一方面，本實(shí)用新型提供了一種無(wú)人機(jī)翻轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其包括：

姿態(tài)檢測(cè)模塊，所述姿態(tài)檢測(cè)模塊用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)姿態(tài)；

驅(qū)動(dòng)模塊，所述驅(qū)動(dòng)模塊用于驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)的旋翼進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；

控制器，所述控制器用于接收所述姿態(tài)檢測(cè)模塊的信息，并根據(jù)所述姿態(tài)檢測(cè)的信息向所述驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送相應(yīng)的指令。

優(yōu)選的，無(wú)人機(jī)翻轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)還包括計(jì)時(shí)器，所述計(jì)時(shí)器與所述控制器信號(hào)連接。

優(yōu)選的，無(wú)人機(jī)翻轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)還包括換向模塊，所述換向模塊用于更換所述驅(qū)動(dòng)模塊所驅(qū)動(dòng)的旋翼；

所述換向模塊與所述控制器信號(hào)連接。

第二方面，本實(shí)用新型提供了一種應(yīng)用上述任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)翻轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)，包括機(jī)身、機(jī)臂、旋翼和動(dòng)力裝置，所述機(jī)臂設(shè)置在所述機(jī)身的相對(duì)兩端，所述旋翼設(shè)置在所述機(jī)臂遠(yuǎn)離所述機(jī)身的一端，所述動(dòng)力裝置用于為所述旋翼提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力；當(dāng)所有的所述旋翼的水平高度均相同時(shí)，所述機(jī)臂與所述旋翼的連接端的水平高度，高于所述機(jī)臂與所述機(jī)身的連接端的水平高度，使所述機(jī)臂自身所產(chǎn)生的浮力，相比水平方向設(shè)置的所述機(jī)臂的自身所產(chǎn)生的浮力較小；

所述機(jī)臂遠(yuǎn)離所述機(jī)身的一端設(shè)置有浮力結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述浮力結(jié)構(gòu)包括安裝座和浮力球；

所述浮力球設(shè)置在所述安裝座上，所述安裝座用于連接所述無(wú)人機(jī)的機(jī)臂。

優(yōu)選的，所述安裝座內(nèi)具有空腔，所述浮力球的內(nèi)部與所述空腔連通。