[實用新型]一種足式機器人的柔性線性驅動裝置

有效

• 申請號: 202120515957.5
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN215037513U
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李樹海
• 申請（專利權）人: 南京創云瑞科技開發有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 馬靜靜

本實用新型公開了一種足式機器人的柔性線性驅動裝置，包括：安裝架，所述安裝架的內部設置有第一液壓器且第一液壓器的與安裝架的連接處設置有第一連接軸，所述第一液壓器通過第一連接軸與安裝架之間轉動連接，所述第一液壓器的動力輸出端設置有第一驅動桿且第一驅動桿的末端設置有第一轉軸。本實用新型第一轉軸的表面設置有第一輔助支架和第二輔助支架，第一輔助支架和第二輔助支架與第一轉軸之間轉動連接，安裝架的另一端設置有連接板且連接板與安裝架之間轉動連接，其中第一輔助支架與安裝架相連接且第二輔助支架與連接板相連接，此種設置在第一液壓器驅動第一驅動桿推動連接板時，保證連接板的穩定性。

技術領域

本實用新型涉及足式機器人技術領域，更具體為一種足式機器人的柔性線性驅動裝置。

背景技術

足式機器人能夠實現復雜地面爬坡，可調整前后端高低體位運動相結合的方式，滿足更大坡度的山地環境運動要求，增強了山地環境運動的適應性，提高了足式機器人的移動能力。可依據行走的速度和地面狀況，可選擇不同的運動方式，因此足式機器人的步態轉變方式為節約能耗、實現高效運動提供有利途徑。具有液壓驅動的四足機器人將在山地救災、物資運輸、林地勘測等特殊復雜環境下有巨大的需求背景。

目前現有的足式機器人的驅動裝置其驅動時，其關節處容易出現不穩定情況，容易造成機器人不穩的情況發生。因此，需要提供一種新的技術方案給予解決。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種足式機器人的柔性線性驅動裝置，解決了目前現有的足式機器人的驅動裝置其驅動時，其關節處容易出現不穩定情況，容易造成機器人不穩的情況發生的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種足式機器人的柔性線性驅動裝置，包括：安裝架，所述安裝架的內部設置有第一液壓器且第一液壓器的與安裝架的連接處設置有第一連接軸，所述第一液壓器通過第一連接軸與安裝架之間轉動連接，所述第一液壓器的動力輸出端設置有第一驅動桿且第一驅動桿的末端設置有第一轉軸，所述第一轉軸的表面設置有第一輔助支架和第二輔助支架，所述第一輔助支架和第二輔助支架與第一轉軸之間轉動連接，所述安裝架的另一端設置有連接板且連接板與安裝架之間轉動連接，所述第一輔助支架與安裝架相連接且第二輔助支架與連接板相連接，所述連接板的內部設置有第二液壓器且第二液壓器與連接板的連接處設置有第二連接軸，所述第二液壓器通過第二連接軸與連接板之間轉動連接，所述第二液壓器的動力輸出端設置有第二驅動桿且第二驅動桿的末端設置有第二轉軸，所述第二轉軸的表面設置有第三輔助支架和第四輔助支架，所述第四輔助支架與連接板相連接，所述連接板的末端設置有支撐桿且支撐桿與連接板的連接處設置有連接件，所述連接件與連接板之間轉動連接且第三輔助支架與連接件相連接，所述支撐桿內部設置有伸縮槽且伸縮槽的內部設置有伸縮桿。

作為本實用新型的一種優選實施方式，所述伸縮桿的內部設置有插接槽且伸縮槽的內部設置有穩定柱，所述穩定柱插接在插接槽內部并與其相互嵌合。

作為本實用新型的一種優選實施方式，所述伸縮槽的內部設置有第一緩沖柱且第一緩沖柱套接在穩定柱的表面，所述插接槽的內部設置有第二緩沖柱且第二緩沖柱與穩定柱的表面。

作為本實用新型的一種優選實施方式，所述伸縮桿的末端設置有摩擦墊且摩擦墊采用柔性材質制成并套接在伸縮桿的表面。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下：