[實用新型]一種爬樹機器人平臺

有效

• 申請號: 202120448487.5
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN215971825U
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 孟祥毅;姜樹海;宋偉
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 周蔚然

本實用新型公開了一種爬樹機器人平臺。本機器人結構上采用框架結構，由固定側、轉向側和兩側連接構成，兩側及其連接上裝有電動推桿以在攀爬過程中根據柱直徑隨動調整框架大小。機器人固定側裝載攀爬動力機構，控制電路；轉向側安裝轉向機構和工作機構裝載平臺。攀爬機構由電動機驅動的帶齒輪組組成。機器人攀爬方式為旋轉攀爬，轉向側可以調整角度以控制攀爬直線速度。本實用新型在自動化程度上相對現有攀爬機器人實現了較大的改進，具備了堅實耐用、成本低廉、功能強大、適用范圍廣的優點。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種爬樹機器人平臺。

背景技術

現今投入實際生產活動中的爬樹機器人攀爬方式有旋轉攀爬和直線攀爬兩種，工作過程開始后工作速度及其他指標不可調，且工作裝置需要預先啟動，自動化程度較低。本實用新型提出了一種可以自動控制的旋轉攀爬機器人方案，借助控制器可以全程自動控制和調整工作速度，且可以控制加裝在平臺上的工作設備，極大提高了自動化程度。

實用新型內容

針對現有林業生產過程中爬樹機器人自動化程度不夠、控制不便，機器人技術集成不夠的問題，本實用新型提出了新的爬樹機器人平臺系統，有效解決了林業生產過程中爬樹機器人自動控制的問題，并且平臺系統可以加裝多種工作裝置，提高了設備集成度。

為實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：一種爬樹機器人平臺，包括機器人框架、工作平臺、控制器以及攀爬驅動裝置，所述機器人框架由固定支架、轉向支架和橫向連接組成，所述工作平臺固定在所述轉向支架的外側，所述固定支架上設有安裝底座，所述控制器固定在所述安裝底座上，所述攀爬驅動裝置包括電動機、驅動輪和隨動輪，所述驅動輪和所述隨動輪通過連接軸固定在所述固定支架的上下兩側，所述電動機固定在所述固定支架上，所述電動機通過傳動機構與所述驅動輪的連接軸連接，所述電動機驅動所述連接軸轉動，所述轉向支架上固定有轉向輪，所述固定支架和所述轉向支架之間通過螺栓可拆卸的固定所述橫向連接，所述固定支架上還安裝有蓄電池。

優選地，所述驅動輪、隨動輪以及所述轉向輪的輪本身與攀爬表面接觸處有小齒。

優選地，所述固定支架、轉向支架和橫向連接都安裝有用于調整其長度的電動推桿，推桿控制器位于所述控制器上，所述控制器上還設有壓力傳感器、電機驅動模塊、WiFi通訊模塊及工作裝置控制器，所述推桿控制器與所述壓力傳感器聯動。

優選地，所述轉向支架的內側安裝所述轉向輪，所述轉向輪由轉向連接軸連接，所述轉向支架上固定轉向驅動，所述轉向驅動是電動機蝸輪蝸桿，所述轉向連接軸的中部固定在轉向電動機蝸輪蝸桿上。

優選地，所述轉向輪設置兩組，兩組所述轉向輪的轉向連接軸的中部設置連桿，所述連桿固定在所述轉向電動機蝸輪蝸桿上。

優選地，所述傳動機構包括聯軸器和差速器。

優選地，所述橫向連接有兩個，所述橫向連接的兩端分別固定安裝塊，所述安裝塊上設有固定螺孔，所述固定支架、轉向支架的兩端固定連接頭，所述連接頭上設有對應的螺孔，所述固定支架的兩端分別通過螺栓固定在所述橫向連接的一端，所述橫向連接的另一端固定所述轉向支架的兩端，從而形成矩形框架。

優選地，WiFi通訊模塊包括通訊接收模塊，機器人平臺控制器具備外接控制遙控器，所述遙控器上設有與所述通訊接收模塊對應的通訊發射模塊。

優選地，所述工作平臺上安裝打枝鋸。