[實用新型]一種輪距可變輪向可調的三輪模塊化移動機器人

有效

• 申請號: 202120446786.5
• 申請日: 2021-03-01
• 公開（公告）號: CN214686510U
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 付強;管貽生;谷世超;魏賞彪;朱海飛
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/08
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種輪距可變輪向可調的三輪模塊化移動機器人，其特征在于，包括車體、輪組模塊(3)、萬向輪(4)以及支架(5)；所述的車體包括至少三個擺轉關節模塊(1)和至少兩個回轉關節模塊(2)；多個擺轉關節模塊(1)按順序依次連接，連接后位于兩端的兩個擺轉關節模塊(1)分別與一個回轉關節模塊(2)的頂部一端連接，所述的擺轉關節模塊(1)橫向設置，回轉關節模塊(2)豎向設置；每個回轉關節模塊(2)的底部一端分別連接一個輪組模塊(3)；所述的支架(5)的一端與位于中間的擺轉關節模塊(1)連接，另一端與萬向輪(4)連接。

2.根據權利要求1所述的輪距可變輪向可調的三輪模塊化移動機器人，其特征在于，所述的輪組模塊(3)包括第一電機(31)、輪架(32)、輪子(33)、小帶輪(34)、大帶輪(35)、同步帶(36)；所述的第一電機(31)固定于輪架(32)上，所述的小帶輪(34)與第一電機(31)的輸出軸連接，所述的輪子(33)通過連接件與輪架(32)轉動連接，所述的大帶輪(35)與連接件連接，所述的同步帶(36)一端纏繞于小帶輪(34)上，另一端纏繞于大帶輪(35)上；通過驅動大帶輪(35)轉動從而驅動輪子(33)轉動。

3.根據權利要求2所述的輪距可變輪向可調的三輪模塊化移動機器人，其特征在于，所述的連接件包括軸承(37)和轉軸(38)，所述的軸承(37)安裝在輪架(32)上，所述的輪子(33)固定套設于轉軸(38)上，所述的大帶輪(35)固定套設于轉軸(38)上，所述的轉軸(38)的一端與穿設于軸承(37)上。

4.根據權利要求2所述的輪距可變輪向可調的三輪模塊化移動機器人，其特征在于，所述的輪架(32)上還設有電機座(39)，所述的電機安裝于電機座(39)內。

5.根據權利要求3所述的輪距可變輪向可調的三輪模塊化移動機器人，其特征在于，所述的轉軸(38)上設有鍵槽，所述的輪子(33)通過鍵和卡簧固定于轉軸(38)上。

6.根據權利要求1至5任一項所述的輪距可變輪向可調的三輪模塊化移動機器人，其特征在于，所述的擺轉關節模塊(1)包括第一基座(101)、第一關節輸出件(102)、第一驅動電機(103)以及第一動力傳遞機構；

所述第一基座(101)內部由第一分隔板分隔成第一驅動電機安裝腔和第一動力傳遞機構安裝腔，兩腔體的軸線相垂直；所述第一驅動電機(103)設置在第一驅動電機安裝腔內；所述第一動力傳遞機構設置在第一動力傳遞機構安裝腔內，該第一動力傳遞機構包括錐齒傳動機構和第一諧波減速器，所述第一驅動電機(103)的主軸穿過所述第一分隔板與錐齒傳動機構中的主動錐齒輪(104)連接，錐齒傳動機構中的從動錐齒輪(105)與所述第一諧波減速器連接，所述第一關節輸出件(102)連接在第一諧波減速器上；所述第一諧波減速器的軸線與第一驅動電機(103)主軸的軸線垂直；

所述第一分隔板上設有連通第一驅動電機安裝腔和第一動力傳遞機構安裝腔的走線孔(106)，所述第一諧波減速器內部為中空結構，其中空部位構成走線孔(106)，該走線孔(106)的一端與第一動力傳遞機構安裝腔連通，另一端與設在第一關節輸出件(102)上的走線孔(106)連通；

所述第一關節輸出件(102)包括用于與第一基座(101)連接的第一連接端以及用于與其他關節模塊連接的第二連接端，所述第一連接端內具有用于容納和連接第一諧波減速器的安裝內腔，該安裝內腔的開口與所述第一基座(101)中的第一動力傳遞機構安裝腔的開口對接；

所述第一基座(101)的第一動力傳遞機構安裝腔的開口方向與第一驅動電機(103)主軸的軸線垂直，所述安裝內腔的開口的朝向與第一驅動電機(103)主軸的軸線垂直。