[實用新型]一種全天時多目立體視覺感知系統

有效

• 申請號: 202120416627.0
• 申請日: 2021-02-25
• 公開（公告）號: CN214412851U
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 周安安;張耿;高曉惠;李思遠;李海巍
• 申請（專利權）人: 中國科學院西安光學精密機械研究所
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/33;H04N5/232;H04N5/247;G03B17/55;H04N13/00
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 史曉麗

1.一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：包括整體支撐單元、兩套視覺感知單元及圖像處理單元；

所述整體支撐單元包括中殼體(3)以及對稱安裝在中殼體(3)兩側的側方殼體(4)；每個側方殼體(4)內均設置有一套視覺感知單元；側方殼體(4)底部留有與所安裝平臺連接的通孔；

所述視覺感知單元包括N個參數相同紅外感知組件(1)以及N個參數相同可見感知組件(2)；N≥3；

N個紅外感知組件(1)和N個可見感知組件(2)上、下疊放于側方殼體(4)內，且上、下一一對應；

所述紅外感知組件(1)均采用紅外相機，用于在微弱光線下對像物的距離進行感知；所述可見感知組件(2)采用可見相機，用于在光線充足條件下對像物的距離進行感知；

N個紅外相機的光軸共面，且每相鄰兩個紅外相機的光軸夾角均為α°；30°≤α°≤50°；

N個可見相機的光軸共面，且每相鄰兩個可見相機的光軸夾角均為α°；30°≤α°≤50°；

所述圖像處理單元設置在中殼體(3)內，用于圖像數據儲存及處理。

2.根據權利要求1所述的一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：所述圖像處理單元包括電源模塊(5)、兩個GPU(6)、兩個集線器(7)、陀螺儀(8)和兩個千兆網口(9)；

所述電源模塊(5)安裝在中殼體(3)上部的中間位置；電源模塊(5)的正下方安裝陀螺儀(8)；電源模塊(5)的兩側由內到外依次安裝相互對稱的GPU(6)、千兆網口(9)；GPU(6)的下方安裝相互對稱的集線器(7)。

3.根據權利要求1或2所述的一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：還包括溫度控制單元；

所述溫度控制單元包括N根散熱銅條(12)、散熱風扇(10)、熱電制冷模塊(14)和密齒散熱片(15)；

N根散熱銅條(12)的前端分別嵌裝于N個紅外相機內部的紅外探測器靶面(13)上，N根散熱銅條(12)的后端共同安裝于熱電制冷模塊(14)的冷端上；熱電制冷模塊(14)的熱端與密齒散熱片(15)連接；密齒散熱片(15)的另一側安裝有散熱風扇(10)；

其中，N根散熱銅條(12)和熱電制冷模塊(14)位于側方殼體(4)內；密齒散熱片(15)以及散熱風扇(10)位于側方殼體(4)外部。

4.根據權利要求3所述的一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：所述密齒散熱片(15)與側方殼體(4)之間設有非金屬隔熱墊片(11)。

5.根據權利要求4所述的一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：每個紅外相機與每個可見相機沿光軸方向對應一塊濾光玻璃(16)；所述濾光玻璃(16)安裝在側方殼體(4)上。

6.根據權利要求5所述的一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：所述中殼體(3)開設有散熱孔，所述散熱孔與GPU(6)安裝位置對應。

7.根據權利要求6所述的一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：所述散熱風扇(10)與熱電制冷模塊(14)通過電源模塊(5)供電和控制，根據紅外探測器靶面(13)溫度，調整熱電制冷模塊(14)的電壓與散熱風扇(10)的功率。

8.根據權利要求7所述的一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：所述側方殼體(4)和中殼體(3)采用分層設計，上下兩層連接而成。

9.根據權利要求8所述的一種全天時多目立體視覺感知系統，其特征在于：所述紅外感知組件(1)與可見感知組件(2)均單獨封裝和裝調。