[實用新型]一種機器人曲面打磨預校式法向測量裝置有效
| 申請號： | 202120366330.8 | 申請日： | 2021-02-09 |
| 公開（公告）號： | CN214747835U | 公開（公告）日： | 2021-11-16 |
| 發明（設計）人： | 于克勤;張玉如;袁秀志;甘志超;左雷;陳玉龍 | 申請（專利權）人： | 中國航空工業集團公司北京長城航空測控技術研究所;中航高科智能測控有限公司;北京瑞賽長城航空測控技術有限公司 |
| 主分類號： | G01B21/00 | 分類號： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 中國航空專利中心 11008 | 代理人： | 衛媛媛 |
| 地址： | 100022 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 曲面 打磨 預校式法 測量 裝置 | ||
1.一種機器人曲面打磨預校式法向測量裝置，其特征在于，所述法向測量裝置(10)包括：底座(1)，滾珠(2)，測量盤(3)，測距傳感器(4)，萬向球(7)，彈簧(8)，壓蓋(9)，其中：
底座(1)中心的球形凹槽，與測量盤(3)中心的球形凹槽相對設置，滾珠(2)嵌入在，底座(1)的球形凹槽與測量盤(3)的球形凹槽內；測量盤(3)的前端面安裝有三個萬向球(7)；測量盤(3)的外緣與壓蓋(9)之間安裝四個對稱分布的彈簧(8)，可使測量盤復位，并對測量盤(3)進行預壓，使測量盤(3)牢牢壓緊滾珠(2)；底座(1)側面與四個彈簧(8)對應的四個位置分別設置有第一凹槽，四個測距傳感器(4)分別固定在對應的第一凹槽內；利用緊固裝置將底座(1)和壓蓋(9)緊固在一起；
法向測量裝置(10)通過十字形定位叉(14)安裝在機器人打磨末端執行器的輸出軸(12)上，在打磨前機器人帶動法向測量裝置(10)在工件表面移動，法向測量裝置(10)前端的萬向球(7)與工件表面接觸并滾動，法向測量裝置(10)測得工件曲面法向偏角數據，所述工件曲面法向偏角數據用于得到準確的機器人運行軌跡。
2.根據權利要求1所述的機器人曲面打磨預校式法向測量裝置，其特征在于：
法向測量裝置(10)的第一面為設置有萬向球(7)的一面，法向測量裝置(10)的第二面設置有定位凸臺；十字形定位叉(14)為十字形板狀結構，十字形的每個橫邊均面向十字中心設置有卡槽，十字形定位叉(14)其中一邊為延長邊；法向測量裝置(10)通過自身的定位凸臺，與十字形定位叉(14)其中一個方向的卡槽連接。
3.根據權利要求2所述的機器人曲面打磨預校式法向測量裝置，其特征在于：
十字形定位叉(14)用鎖緊螺母(11)安裝在末端執行器的輸出軸(12)上，在輸出軸上(12)安裝緩沖裝置(13)起到緩沖導向作用；十字形定位叉(14)延長臂上設置定位孔；定位銷(15)的一端穿過延長臂上的定位孔，定位銷(15)的另一端穿過連接件(17)；利用螺母(16)將定位銷(15)固定在連接件(17)上，連接件(17)與末端執行器(18)固定，實現法向測量裝置(10)的坐標方向定位。
4.根據權利要求1所述的機器人曲面打磨預校式法向測量裝置，其特征在于：四個測距傳感器(4)利用螺釘(5)分別固定在對應的第一凹槽內。
5.根據權利要求1所述的機器人曲面打磨預校式法向測量裝置，其特征在于：利用連接螺釘(6)將底座(1)和壓蓋(9)緊固在一起。
6.根據權利要求1所述的機器人曲面打磨預校式法向測量裝置，其特征在于：第一凹槽為方形槽。
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