[實(shí)用新型]一種繩驅(qū)式欠驅(qū)動(dòng)球形水果采摘末端執(zhí)行器裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202120149475.2
• 申請(qǐng)日: 2021-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN214338727U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎夢(mèng)婷;陳霖;譚云峰;鐘蕾;尹智明;胡森;馮雪;戎磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/24
• 分類號(hào): A01D46/24
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種繩驅(qū)式欠驅(qū)動(dòng)球形水果采摘末端執(zhí)行器裝置，其特征在于：包括支架(1)、繞線盤(pán)(2)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、三根相同的三指節(jié)手指、三塊相同傳動(dòng)件(17)和鋼絲繩，所述繞線盤(pán)(2)固定在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；所述三根相同的三指節(jié)手指均勻固定在所述支架(1)上，所述三指節(jié)手指由前指節(jié)(8)、中指節(jié)(9)、末指節(jié)(10)之間相互鉸接構(gòu)成；所述鋼絲繩分為第一驅(qū)動(dòng)繩(6)、第二驅(qū)動(dòng)繩(7)和傳動(dòng)繩(18)，第一驅(qū)動(dòng)繩(6)一端固定在中指節(jié)(9)內(nèi)側(cè)固定孔(16)，另一端通過(guò)所述支架(1)上的第一繩通孔(19)后繞在繞線盤(pán)(2)上部；第二驅(qū)動(dòng)繩(7)一端固定在中指節(jié)(9)外側(cè)固定孔(15)，另一端繞過(guò)所述支架(1)上的小滑輪(20)后穿過(guò)第二繩通孔(21)反向繞在繞線盤(pán)(2)下部；所述傳動(dòng)件(17)安裝在中指節(jié)(9)上，傳動(dòng)件(17)接觸水果的一側(cè)設(shè)有壓力傳感器；傳動(dòng)繩(18)一端固定在中指節(jié)(9)內(nèi)部固定孔(14)，另一端穿過(guò)傳動(dòng)件(17)上的傳動(dòng)繩通孔(13)后繞在末指節(jié)(10)固連的繞線輪(11)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種繩驅(qū)式欠驅(qū)動(dòng)球形水果采摘末端執(zhí)行器裝置，其特征在于：所述中指節(jié)(9)上設(shè)有復(fù)位彈簧(12)，復(fù)位彈簧(12)另一端固連在末指節(jié)(10)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種繩驅(qū)式欠驅(qū)動(dòng)球形水果采摘末端執(zhí)行器裝置，其特征在于：所述中指節(jié)(9)內(nèi)部設(shè)有固定傳動(dòng)繩(18)一端的內(nèi)部固定孔(14)和供傳動(dòng)件(17)滑動(dòng)的滑槽，傳動(dòng)件(17)嵌在所述滑槽中；所述中指節(jié)(9)內(nèi)外側(cè)面設(shè)有固定所述第一驅(qū)動(dòng)繩(6)和第二驅(qū)動(dòng)繩(7)的內(nèi)側(cè)固定孔(16)和外側(cè)固定孔(15)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種繩驅(qū)式欠驅(qū)動(dòng)球形水果采摘末端執(zhí)行器裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由能進(jìn)行正反轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機(jī)(4)、主動(dòng)直齒輪(5)、從動(dòng)直齒輪(3)組成，步進(jìn)電機(jī)(4)固定在所述支架(1)底部，主動(dòng)直齒輪(5)安裝在步進(jìn)電機(jī)(4)主軸上，繞線盤(pán)(2)安裝在從動(dòng)直齒輪(3)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種繩驅(qū)式欠驅(qū)動(dòng)球形水果采摘末端執(zhí)行器裝置，其特征在于：所述支架(1)上均勻設(shè)有三個(gè)小滑輪(20)、第一繩通孔(19)和第二繩通孔(21)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種繩驅(qū)式欠驅(qū)動(dòng)球形水果采摘末端執(zhí)行器裝置，其特征在于：所述繞線盤(pán)(2)分上下兩部分，所述第一驅(qū)動(dòng)繩(6)繞在繞線盤(pán)(2)上部的方向與第二驅(qū)動(dòng)繩(7)繞在繞線盤(pán)(2)上部的方向相反。