[發明專利]信號處理方法、滑移檢測方法、車輛的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201810671131.0
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN109204321B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 灘光博
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

本發明涉及信號處理方法、滑移檢測方法、車輛的控制方法、車輛的控制裝置以及車輛。接收傳感器檢測的信號，以比噪聲的周期短的周期對接收到的信號進行取樣，以噪聲的周期的1/2的間隔提取多個以比噪聲的周期短的周期取樣到的信號，進行由提取出的信號構成的組中的相加平均，使用通過相加平均所得到的值來輸出新的信號，從而對包括固定周期的噪聲的信號進行處理。

技術領域

本公開涉及具有固定周期的噪聲的信號的處理方法、滑移(slip)檢測方法、車輛的控制方法、車輛的控制裝置以及車輛。

背景技術

存在一種計算從傳感器獲得的信號的移動平均值，來檢測測定對象的異常的方法。在專利文獻1中記載了計算從設置在與轉向軸一體的轉子齒輪的傳感器獲得的角度的移動平均值，并使用計算出的移動平均值來檢測齒輪的異常。

專利文獻1：日本特開2009－98094號公報

通過計算信號的移動平均值，能夠期待將信號中的噪聲除去。然而，由于僅通過計算移動平均值來對所獲得的信號進行平均化，所以在信號急劇地變化的情況下，有可能無法在實際的峰值的產生的時刻獲取變化了的信號的峰值。

發明內容

本公開是為了解決上述的課題而完成的，能夠作為以下的方式來實現。

(1)根據本公開的一個方式，提供一種對包括固定周期的噪聲的信號進行處理的信號處理方法。在該方法中，接收傳感器檢測的信號，并以比上述噪聲的周期短的周期對接收到的信號進行取樣，以上述噪聲的周期的1/2的間隔提取多個以比上述噪聲的周期短的周期取樣到的信號，進行由提取出的信號構成的組中的相加平均，使用通過上述相加平均所得到的值來輸出新的信號。

根據該方法，由于以噪聲的周期的1/2的間隔提取多個以比噪聲的周期短的周期取樣到的信號來進行相加平均，所以能夠同時進行傳感器對信號的檢測和噪聲的除去，并且在信號急劇地變化的情況下，能夠從峰值產生起沒有延遲地獲取變化了的信號的峰值。

(2)在上述方式中，可以使用上述新的信號來檢測上述傳感器檢測出的信號中可能包含的與上述噪聲不同的無規律的頻率成分。

根據該方法，在信號中產生了無規律的頻率成分的情況下，能夠從頻率成分的產生起沒有延遲地獲取無規律的頻率成分。

(3)在上述方式中，上述傳感器可以設置在車輛的驅動系統。

根據該方法，能夠同時進行來自車輛的驅動系統的信號的檢測和噪聲的除去，并且在信號急劇地變化的情況下，能夠從峰值產生起沒有延遲地獲取變化了的信號的峰值。

(4)在上述方式中，上述傳感器檢測的信號可以是對與車輛的傳動軸連接的馬達的旋轉角進行檢測的傳感器所檢測的信號，上述新的信號是上述馬達的旋轉角的二階微分值。

根據該方法，能夠除去由傳動軸的扭轉所引起的噪聲，并且在信號急劇地變化的情況下，能夠從峰值產生起沒有延遲地獲取變化了的信號的峰值。

(5)在上述方式中，上述傳感器檢測的信號可以是對與車輛的齒輪機構連接的馬達的旋轉角進行檢測的傳感器所檢測的信號，上述新的信號是上述馬達的旋轉角的二階微分值。

根據該方法，能夠除去由齒輪機構的輪齒側向間隙(Backlash)所引起的噪聲，并且在信號急劇地變化的情況下，能夠從峰值產生起沒有延遲地獲取變化了的信號的峰值。

(6)在上述方式中，以上述噪聲的周期的1/2的間隔提取多個以比上述噪聲的周期短的周期取樣到的信號的處理可以是按照以上述噪聲的周期的1/2的間隔進行提取，并且與提取出的組所包含的各信號相關聯的上述傳感器的檢測時間從與上次提取出的組所包含的各信號相關聯的上述傳感器的檢測時間錯開的方式提取多個組的處理。

根據該方法，能夠提取多個組。