[實用新型]一種地壟式種植草莓采摘機器人行走機構

有效

• 申請號: 202120103464.0
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN214178112U
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 徐永乾;劉泓濱;邱彤;代元祥;徐成現
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B62D57/02
• 代理公司: 昆明明潤知識產權代理事務所(普通合伙) 53215
• 代理人: 王鵬飛

本實用新型涉及一種地壟式種植草莓采摘機器人行走機構，屬于農業機械技術領域。本實用新型包括驅動系統、轉向系統、草莓盤、機械手安裝臺和載物板，機械手安裝臺用來添加安裝機械手，草莓盤為可拆卸的。草莓盤和機械手安裝臺均安裝在載物板上，驅動系統安裝在載物板上安裝機械手安裝臺位置的一端，轉向系統安裝在載物板上安裝草莓盤位置的一端。載物板的四個角均安裝有轉軸，轉軸與車夾連接，驅動系統下方的車夾通過輪軸安裝有驅動輪，轉向系統下方的車夾通過輪軸安裝有導向輪，車夾兩側安有滾動軸承，滾動軸承分別與驅動輪和導向輪配合。本實用新型能夠在種植草莓地壟中精確啟停和靈活轉向，且結構簡單、行走輕便、容易控制，成本低。

技術領域

本實用新型涉及一種地壟式種植草莓采摘機器人行走機構，屬于農業機械技術領域。

背景技術

隨著人口的不斷增長，農業的生產變的十分重要，草莓作為農業種植業的一部分，因其鮮美的口味和豐富的營養價值在種植業中占了很大一部分比重。目前，草莓種植已趨于規?；?，種植的種類及數量規模龐大，人工采摘成本高，效率低，人工勞動強度大，可見其局限性大。由于近幾十年發展迅速，尤其在機械化工業特別突出，導致城鄉貧富差距進一步拉大，農村勞動力大都轉移至城鎮工作，再加上當今老齡化較為嚴重進一步降低了農村勞動力使得農業的發展較為滯后。

所以，設計出以機械代替勞動力進行工作勢在必行，在草莓采摘方面設計出合理的草莓采摘機器人是很有必要的，而作為采摘機器人一部分的行走機構，對采摘的效率，加速種植業的發展和提高果農的經濟效益有著決定性的作用。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種地壟式種植草莓采摘機器人行走機構，可以在溫室大棚地壟式種植的環境下高效率、低成本、運動平穩的行走，能夠有效節省勞動力，從而解決上述問題。

本實用新型的技術方案是：一種地壟式種植草莓采摘機器人行走機構，包括驅動系統、轉向系統、草莓盤、機械手安裝臺和載物板，機械手安裝臺用來添加安裝機械手，草莓盤為可拆卸的。

草莓盤和機械手安裝臺均安裝在載物板上，驅動系統安裝在載物板上安裝機械手安裝臺位置的一端，轉向系統安裝在載物板上安裝草莓盤位置的一端。

載物板的四個角均安裝有轉軸，轉軸與車夾連接，驅動系統下方的車夾通過輪軸安裝有驅動輪，轉向系統下方的車夾通過輪軸安裝有導向輪，車夾兩側安有滾動軸承，滾動軸承分別與驅動輪和導向輪配合。

所述驅動系統包括電動機安裝臺、直流電機、齒輪Ⅰ、鏈齒輪Ⅰ、傳動鏈條、傳動軸、齒輪Ⅱ和鏈齒輪Ⅱ。直流電機將動力通過齒輪傳動、傳動軸和鏈傳動傳遞到驅動輪實現行走。

電動機安裝臺位于載物板一端，機械手安裝臺位于草莓盤和電動機安裝臺之間，直流電機安裝在電動機安裝臺上，傳動軸安裝在電動機安裝臺上，直流電機上的齒輪Ⅱ與傳動軸上的齒輪Ⅰ相互嚙合，傳動軸的兩端安裝有鏈齒輪Ⅰ，驅動輪上的輪軸的外側安裝有鏈齒輪Ⅱ，鏈齒輪Ⅰ與鏈齒輪Ⅱ之間通過傳動鏈條連接。

所述轉向系統包括液壓裝置、轉向搖臂、轉向橫拉桿、活塞桿、固定支撐件。液壓裝置為轉向動力源，提供動力通過活塞桿使轉向搖臂運動，轉向橫拉桿連接兩側轉向搖臂實現導向輪同步轉向。

液壓裝置通過固定支撐件固定在載物板上，液壓裝置上安裝有活塞桿，活塞桿在液壓裝置產生的動力下運動，位于轉向系統這邊的轉軸的頂端穿過載物板，轉向搖臂安裝在所述位于轉向系統這邊的轉軸的頂端，位于液壓裝置這邊的轉向搖臂分別連接活塞桿和轉向橫拉桿的一端，轉向橫拉桿的另一端與遠離液壓裝置的轉向搖臂連接。

所述轉軸外圍固定安裝有輪腿和腿柱，腿柱安裝在輪腿上。

所述腿柱與載物板之間通過角撐板固定連接，以增強穩定性。

所述輪腿內部有軸承和轉軸配合。