[實用新型]開爪機構及機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202120094328.X
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN214787244U
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 李洋;徐同樂;李忠偉;關春麗;李元峰;齊俊瑋
• 申請（專利權）人: 勝利油田勝機石油裝備有限公司
• 主分類號: E21B19/10
• 分類號: E21B19/10
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 王文賓

本實用新型提供了一種開爪機構及機械手，涉及鉆修井作業(yè)設備技術領域，本實用新型提供的開爪機構包括開爪機座、壓緊塊、驅動組件、絲杠、滑套和傳動組件，開爪機座設有滑槽，壓緊塊蓋合于滑槽的開口，以圍合形成滑動通道，絲杠和滑套均位于滑動通道內，絲杠與開爪機座轉動連接，滑套與絲杠螺紋配合，滑套的外壁與滑動通道的內壁抵接，傳動組件連接于滑套，驅動組件與絲杠傳動連接，驅動組件通過絲杠驅動滑套和傳動組件沿絲杠的軸向移動。該實用新型緩解了開爪機構中的滑套維修更換困難的技術問題，降低了維修時間，提高了機械手的作業(yè)效率。

技術領域

本實用新型涉及鉆修井作業(yè)設備技術領域，尤其是涉及一種開爪機構及機械手。

背景技術

目前，鉆修井作業(yè)已實現(xiàn)高度自動化，在高度自動化的鉆修井作業(yè)設備中，通常配置有機械手，通過機械手來抓取管柱進而將管柱擺放到預定位置。現(xiàn)有機械手一般包括夾爪和開爪機構，通過控制開爪機構來驅動夾爪開閉，從而實現(xiàn)對管柱的釋放或夾持。但相關技術中的開爪機構的傳動結構復雜，拆卸不便，開爪機構中作為傳動件的銅滑套屬于易損件，當銅滑套損壞時，維修更換困難，進而降低了機械手的作業(yè)效率。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在加深對本實用新型的總體背景技術的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現(xiàn)有技術。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種開爪機構及機械手，以緩解相關技術中開爪機構中的銅滑套維修更換困難的技術問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型采取的技術手段為：

本實用新型提供的一種開爪機構包括：開爪機座、壓緊塊、驅動組件、絲杠、滑套和傳動組件，所述開爪機座設有滑槽，所述壓緊塊蓋合于所述滑槽的開口，以圍合形成滑動通道，所述絲杠和所述滑套均位于所述滑動通道內；

所述絲杠與所述開爪機座轉動連接，所述滑套與所述絲杠螺紋配合，所述滑套的外壁與所述滑動通道的內壁抵接，所述傳動組件連接于所述滑套，所述驅動組件與所述絲杠傳動連接，所述驅動組件通過所述絲杠驅動所述滑套和所述傳動組件沿所述絲杠的軸向移動。

作為一種進一步的技術方案，所述滑套和所述滑動通道的橫截面均為方形。

作為一種進一步的技術方案，所述滑套的壁厚范圍為3.5mm－12.6mm。

作為一種進一步的技術方案，所述滑套和所述滑動通道的橫截面均為圓形，所述滑套的圓周面設有滑塊，且所述滑塊沿所述滑套的長度方向延伸，所述開爪機座或所述壓緊塊設有與所述滑塊相適配的條型槽。

作為一種進一步的技術方案，所述滑套的側壁設有注油孔，所述注油孔連通至所述絲杠。

作為一種進一步的技術方案，沿所述滑套的滑動方向，所述滑槽的開口的長度長于所述壓緊塊的長度。

作為一種進一步的技術方案，所述驅動組件包括伺服電機和減速機；

所述開爪機座連接于所述減速機，所述伺服電機與所述減速機連接，所述絲杠與所述減速機的輸出端連接。

作為一種進一步的技術方案，所述傳動組件包括齒條接頭和齒條，所述齒條接頭的一端連接于所述滑套，另一端與所述齒條連接。

本實用新型提供的一種機械手包括夾爪和所述的開爪機構，所述開爪機構中的齒條與所述夾爪傳動連接，用于驅動所述夾爪開閉。

作為一種進一步的技術方案，所述夾爪的一端設有開爪齒輪，所述齒條與所述開爪齒輪傳動連接。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供的一種開爪機構及機械手所具有的技術優(yōu)勢為：