[實用新型]一種適用于松軟潮濕路面的仿生蹄瓣式機器人足部結構

有效

• 申請號: 202120050765.1
• 申請日: 2021-01-10
• 公開（公告）號: CN214057754U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 蘇清萍;李佳霖;戴奇軒;趙一航;楊仕達;程麗麗;梁亮
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 長春市恒譽專利代理事務所(普通合伙) 22212
• 代理人: 梁紫鉞

1.一種適用于松軟潮濕路面的仿生蹄瓣式機器人足部結構，其特征在于：包括第一蹄瓣、第二蹄瓣、彈簧和連接部，所述的第一蹄瓣和第二蹄瓣為長條形，上下兩端為方向相反的馬蹄形，馬蹄形的凹槽內填充有凝膠，第一蹄瓣和第二蹄瓣的中部設有條形通孔，第一蹄瓣穿過第二蹄瓣的條形通孔與第二蹄瓣呈X型交叉設置，第一蹄瓣與第二蹄瓣交叉處通過樞軸連接；第一蹄瓣和第二蹄瓣兩側的上下條形通孔之間分別連接有彈簧；所述的連接部位于第一蹄瓣和第二蹄瓣之間，下端樞接在樞軸上。

2.根據權利要求1所述的一種適用于松軟潮濕路面的仿生蹄瓣式機器人足部結構，其特征在于：所述的第一蹄瓣的兩外側邊和第二蹄瓣的條形通孔的兩側邊分別設有限位槽，第一蹄瓣兩側的限位槽分別與第二蹄瓣的兩限位槽交接。

3.根據權利要求1所述的一種適用于松軟潮濕路面的仿生蹄瓣式機器人足部結構，其特征在于：所述的連接部包括連接座、系帶和固定環，其中連接座包括上部圓臺和下部支柱，圓臺和支柱相連；圓臺上表面設有凹槽，凹槽內填充有凝膠，圓臺周圈設有數個連接耳，支柱的下端設有軸孔，通過軸孔與第一蹄瓣和第二蹄瓣之間的樞軸連接；系帶的下端與圓臺通過連接耳相連，系帶上沿系帶縱向設有數個連接孔；固定環位于足部結構的上方，固定環的內圈設有數個連接槽，連接槽內帶有凸起部，所述的凸起部扣合在系帶的連接孔內使系帶與固定環相連。

4.根據權利要求3所述的一種適用于松軟潮濕路面的仿生蹄瓣式機器人足部結構，其特征在于：所述的連接座的圓臺低于第一蹄瓣和第二蹄瓣的頂端。

5.根據權利要求3所述的一種適用于松軟潮濕路面的仿生蹄瓣式機器人足部結構，其特征在于：所述的固定環設有開口，開口處的兩端頭設有通孔，通孔內插有螺栓，螺栓另一端連接有螺母。