[實用新型]一種六足輪腿式爬行機器人

有效

• 申請號: 202120015538.5
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN214356356U
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 伍錫如;黃鳳堂;劉金霞;張向文
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J11/00
• 代理公司: 桂林文必達專利代理事務所(特殊普通合伙) 45134
• 代理人: 張學平

1.一種六足輪腿式爬行機器人，其特征在于，

包括機身、兩組輪腿機構和延展調整組件，每組所述輪腿機構分別與所述機身固定連接，并位于所述機身的側方，兩組輪腿機構沿所述機身軸線對稱放置，所述延展調整組件嵌設在所述機身上；

所述延展調整組件包括第一延展部件和第二延展部件，所述第一延展部件包括第一舵機、第二舵機、第一擺臂和第一導軌，所述第一擺臂的兩端分別與所述第一舵機和所述第二舵機的輸出軸固定連接，所述第二舵機與所述第一導軌固定連接，并位于所述第一導軌的上方；

所述第二延展部件包括第三舵機、第四舵機、第二擺臂和第二導軌，所述第二擺臂的兩端分別與所述第三舵機和所述第四舵機的輸出軸固定連接，所述第三舵機與所述第二導軌固定連接，并位于所述第二導軌的上方；

所述第一導軌包括第一伺服電機、第一固定座、第一支撐座、第一絲桿和第一滑軌，所述第一伺服電機與所述第一固定座固定連接，并位于所述第一固定座的側方，所述第一支撐座、所述第一絲桿和所述第一滑軌均設置在所述第一固定座內，所述第一絲桿與所述第一伺服電機通過聯軸器相連，所述第一滑軌與所述第一絲桿相對平行設置；

所述第二導軌包括第二伺服電機、第二固定座、第二支撐座、第二絲桿和第二滑軌，所述第二伺服電機與所述第二固定座固定連接，并位于所述第二固定座的側方，所述第二支撐座、所述第二絲桿和所述第二滑軌均設置在所述第一固定座內，所述第二絲桿與所述第二伺服電機通過聯軸器相連，所述第二滑軌與所述第二絲桿相對平行設置。

2.如權利要求1所述的六足輪腿式爬行機器人，其特征在于，

所述第二舵機與所述第一支撐座固定連接，并位于所述第一支撐座的上方，所述第三舵機與所述第二支撐座固定連接，且位于所述第二支撐座的上方。

3.如權利要求2所述的六足輪腿式爬行機器人，其特征在于，

所述機身由機體頭部、機體中部和機體后部組成，所述機體頭部、所述機體中部和所述機體后部依次相連。

4.如權利要求3所述的六足輪腿式爬行機器人，其特征在于，

所述第一舵機與所述機體頭部固定連接，所述第四舵機與所述機體后部固定連接，所述第一導軌和所述第二導軌分別與所述機體中部固定連接，所述第一導軌與所述第二導軌沿所述機體中部中心對稱設置。

5.如權利要求4所述的六足輪腿式爬行機器人，其特征在于，

所述第一舵機與所述第二舵機的軸線投影垂直相交，所述第三舵機與所述第四舵機的軸線投影垂直相交。

6.如權利要求5所述的六足輪腿式爬行機器人，其特征在于，

所述六足輪腿式爬行機器人還包括六組直流減速電機，每組所述直流減速電機分別與所述機身固定連接，并位于所述機身與所述輪腿機構的連接處。

7.如權利要求6所述的六足輪腿式爬行機器人，其特征在于，

每組所述輪腿機構包括前輪腿、中輪腿和后輪腿，所述前輪腿、所述中輪腿和所述后輪腿采用圓弧結構，呈寬扁狀，所述前輪腿與所述機體頭部中的直流減速電機的輸出軸固定連接，所述中輪腿與所述機體中部中的直流減速電機的輸出軸固定連接，所述后輪腿與所述機體后部中的直流減速電機的輸出軸固定連接。

8.如權利要求7所述的六足輪腿式爬行機器人，其特征在于，

所述六足輪腿式爬行機器人還包括輔助控制盒組，所述輔助控制盒組與所述機體頭部固定連接，并位于所述機體頭部的前端。