[發明專利]車輛控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111682703.3
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN114265414A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 劉瑞超;趙健章
• 申請（專利權）人: 深圳創維數字技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 黃廷山

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛包括主舵輪以及從舵輪，所述主舵輪設有控制器，所述車輛控制方法包括以下步驟：

在接收到車輛對位指令時，獲取車輛對應的目標行駛位置與所述車輛當前的第一位置之間的相對位置關系；

若基于所述相對位置關系確定所述車輛位于所述目標行駛位置的前方，則調整所述車輛的主舵輪以及從舵輪的角度，并基于預設速度控制所述主舵輪以及從舵輪，以使所述主舵輪以及從舵輪指向所述目標行駛位置。

2.如權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述調整所述車輛的主舵輪以及從舵輪的角度，以使所述主舵輪以及從舵輪指向所述目標行駛位置的步驟包括：

若所述車輛位于所述目標行駛位置的左前方，則向左側調整所述主舵輪以及從舵輪的角度，以使所述主舵輪以及從舵輪指向所述目標行駛位置；

若所述車輛位于所述目標行駛位置的右前方，則向右側調整所述主舵輪以及從舵輪的角度，以使所述主舵輪以及從舵輪指向所述目標行駛位置。

3.如權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述車輛位于所述目標行駛位置的前方左側，所述調整所述車輛的主舵輪以及從舵輪的角度，以使所述主舵輪以及從舵輪指向所述目標行駛位置的步驟之后，還包括：

實時確定所述車輛當前的第二位置，確定所述第二位置是否偏離所述目標行駛位置對應的行駛區域；

若所述第二位置偏離所述行駛區域，且位于所述行駛區域左側，則基于所述從舵輪的當前角度調整所述主舵輪的角度，以使調整后所述主舵輪的角度小于所述從舵輪的當前角度；

基于所述從舵輪的當前角度以及調整后所述主舵輪的角度，調整所述主舵輪以及所述從舵輪的速度。

4.如權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，所述確定所述第二位置是否偏離所述第一位置以及所述目標行駛位置對應的行駛區域的步驟之后，還包括：

若所述第二位置偏離所述行駛區域，且位于所述行駛區域右側，則基于所述從舵輪的當前角度調整所述主舵輪的角度，以使調整后所述主舵輪的角度大于所述從舵輪的當前角度；

基于所述從舵輪的當前角度以及調整后所述主舵輪的角度，調整所述主舵輪以及所述從舵輪的速度。

5.如權利要求1至4任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取車輛對應的目標行駛位置與所述車輛當前的第一位置之間的相對位置關系的步驟之后，還包括：

若基于所述相對位置關系確定所述車輛位于所述目標行駛位置的側面，則基于所述車輛的側面對位點以及所述目標行駛位置，確定所述目標行駛方向；

基于所述目標行駛方向調整所述主舵輪的角度以及從舵輪的角度。

6.如權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述基于所述目標行駛方向調整所述主舵輪的角度以及從舵輪的角度的步驟之后，還包括：

若當前所述側面對位點以及所述目標行駛位置對應的第一行駛方向與所述目標行駛方向不匹配，則獲取所述從舵輪的當前角度；

若所述從舵輪的當前角度大于預設角度，則調整所述主舵輪的速度及/或所述從舵輪的速度，以使所述主舵輪的速度與所述從舵輪的速度不同；

在當前所述側面對位點以及所述目標行駛位置對應的第二行駛方向與所述目標行駛方向一致時，返回執行基于所述目標行駛方向調整所述主舵輪的角度以及從舵輪的角度的步驟。

7.如權利要求6所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取所述從舵輪的當前角度的步驟之后，還包括：

若所述從舵輪的當前角度小于或等于預設角度，則調整所述主舵輪的角度及/或所述從舵輪的角度，以使所述主舵輪的角度與所述從舵輪的角度不同；

在當前所述側面對位點以及所述目標行駛位置對應的第二行駛方向與所述目標行駛方向一致時，返回執行基于所述目標行駛方向調整所述主舵輪的角度以及從舵輪的角度的步驟。