[發明專利]一種自動駕駛控制方法、裝置、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202111678002.2
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114212109A
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 張攀
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種自動駕駛控制方法、裝置、車輛和存儲介質；所述方法包括：獲取針對自動駕駛目的地對應的規劃路徑；確定所述規劃路徑對應的停車場地圖，所述停車場地圖與所述行駛路徑存在重疊區域；當車輛行駛至所述重疊區域時，讀取所述停車場地圖；將按照所述停車場地圖對所述車輛進行控制。本發明實施例通過當車輛進入重疊區域后，可以提前讓泊車自動駕駛功能讀取停車場地圖，處于后臺等待狀態，當針對車輛的自動駕駛狀態切換時，行車自動駕駛功能退出，泊車自動駕駛功能正式啟動，完成無縫切換，并按照停車場地圖進入停車場。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種自動駕駛控制方法、一種自動駕駛控制裝置、一種車輛和一種存儲介質。

背景技術

在城市道路場景中，普通道路與停車場出入口之間存在連接區域，該區域也是車輛從道路行駛狀態進入停車場泊車狀態的切換區域。由于道路高精地圖的采集制作和停車場高精地圖的采集制作往往采用不同的技術方案，兩者在數據內容、幾何精度、格式上都可能存在較大差異，因此兩者在連接帶的無法關聯；導致需要用戶手動的切換行車自動駕駛和泊車自動駕駛，無法實現點對點全場景自動駕駛。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的種自動駕駛控制方法、一種自動駕駛控制裝置、一種車輛和一種存儲介質。

本發明實施例公開了一種自動駕駛控制方法，包括：

獲取針對自動駕駛目的地對應的規劃路徑；

確定所述規劃路徑對應的停車場地圖，所述停車場地圖與所述行駛路徑存在重疊區域；

當車輛行駛至所述重疊區域時，讀取所述停車場地圖；

將按照所述停車場地圖對所述車輛進行控制。

可選地，所述規劃路徑包括多條道路；所述確定所述規劃路徑對應的停車場地圖的步驟包括：

按照預設行駛順序，對所述規劃路徑進行排序；

在排序后的規劃路徑中，確定末端的道路；

確定所述末端的道路關聯的停車場地圖。

可選地，所述當車輛行駛至所述重疊區域時，讀取所述停車場地圖的步驟包括：

檢測所述車輛的位置；

當所述位置位于所述重疊區域時，讀取所述停車場地圖。

可選地，所述重疊區域存在切換點；所述將按照所述停車場地圖對所述車輛進行控制的步驟包括：

當所述車輛行駛至所述切換點時，切換所述停車場地圖，并按照所述停車場地圖對所述車輛進行控制。

可選地，所述切換點位于所述重疊區域的中間位置。

可選地，所述停車場地圖包括停車場出入口、引導路徑以及停車位；所述引導路徑與所述末端的道路連接以及所述停車場出入口連接；所述按照所述停車場地圖對所述車輛進行控制的步驟包括：

按照所述引導路徑控制所述車輛行進至所述停車場出入口；

在進入所述停車場出入口后，停至所述停車位。

可選地，在獲取針對所述行車駕駛的規劃路徑的步驟之前，所述方法還包括：

以所述重疊區域為地圖興趣點；

基于所述地圖興趣點將所述規劃路徑與所述停車場地圖進行關聯。

本發明實施例還公開了一種自動駕駛控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取針對自動駕駛目的地對應的規劃路徑；