[發明專利]測繪方法和裝置、計算機設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202111674071.6
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114485568B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 王振宇;蔡國楨
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G05D1/10;B64C39/02;B64U20/87;B64U101/32
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 王海臣

1.一種測繪方法，其特征在于，包括：

確定航測指導地圖，在所述航測指導地圖中標注不同區域各自對應的圖像采集速率，所述航測指導地圖包括當前測繪地塊的二維地圖和所述二維地圖對應的測繪參數，所述測繪參數包括所述二維地圖的不同區域各自對應的圖像采集速率，其中，所述航測指導地圖中包括第一目標區域和第一其它區域，所述第一目標區域具有空洞區域的特征信息，并且所述第一目標區域的圖像采集速率大于所述第一其它區域的圖像采集速率；

控制飛行器沿所述二維地圖中的預設航線并按照所述測繪參數飛行；

基于所述飛行器采集到的圖像創建三維地圖。

2.根據權利要求1所述的測繪方法，其特征在于，所述確定航測指導地圖包括：

獲取用戶在衛星地圖中確定的所述二維地圖；

識別所述二維地圖中具有預設特征信息的目標區域，所述預設特征信息指示歷史三維地圖中的關注區域在所述衛星地圖中的對應區域所具有的特征，所述歷史三維地圖是指存儲在數據庫中的預先創建好的三維地圖；

基于預定策略確定所述目標區域的所述測繪參數，以得到所述航測指導地圖。

3.根據權利要求2所述的測繪方法，其特征在于，所述獲取用戶在衛星地圖中確定的所述二維地圖包括：

獲取用戶在顯示器中顯示的所述衛星地圖中圈出的所述當前測繪地塊，以作為所述二維地圖。

4.根據權利要求2所述的測繪方法，其特征在于，所述識別所述二維地圖中具有預設特征信息的目標區域包括：

對所述二維地圖進行特征提??；

將提取到的特征和所述預設特征信息進行匹配；

確定匹配度大于相似度閾值的特征所在的區域為所述目標區域。

5.根據權利要求2所述的測繪方法，其特征在于，所述識別所述二維地圖中具有預設特征信息的目標區域包括：

識別所述二維地圖中具有第一預設特征信息的第一目標區域，所述第一預設特征信息指示所述歷史三維地圖中的空洞區域在所述衛星地圖中的對應區域所具有的特征。

6.根據權利要求5所述的測繪方法，其特征在于，所述基于預定策略確定所述目標區域的所述測繪參數包括：

確定所述第一目標區域對應預設的第一飛行速度和第一采樣頻率，除了所述第一目標區域之外的第一其它區域對應預設的第二飛行速度和第二采樣頻率，所述第一飛行速度和所述第一采樣頻率的乘積大于所述第二飛行速度和所述第二采樣頻率的乘積，以得到所述航測指導地圖。

7.根據權利要求6所述的測繪方法，其特征在于，所述第一飛行速度小于所述第二飛行速度，所述第一采樣頻率大于所述第二采樣頻率。

8.根據權利要求5所述的測繪方法，其特征在于，所述識別所述二維地圖中具有預設特征信息的目標區域還包括：

識別所述二維地圖中具有第二預設特征信息的第二目標區域，所述第二預設特征信息指示所述歷史三維地圖中的密集點云區域在所述衛星地圖中的對應區域所具有的特征。

9.根據權利要求8所述的測繪方法，其特征在于，所述基于預定策略確定所述目標區域的所述測繪參數包括：

確定所述第一目標區域對應預設的第一飛行速度和第一采樣頻率，所述第二目標區域對應預設的第三飛行速度和第三采樣頻率，除了所述第一目標區域和所述第二目標區域之外的第二其它區域對應預設的第四飛行速度和第四采樣頻率；所述第一飛行速度小于所述第四飛行速度，所述第三飛行速度大于所述第四飛行速度，所述第一采樣頻率大于所述第四采樣頻率，所述第三采樣頻率小于或等于所述第四采樣頻率。

10.根據權利要求2所述的測繪方法，其特征在于，還包括：

獲取所述歷史三維地圖；

確定所述歷史三維地圖中的所述關注區域；

對所述關注區域在所述衛星地圖中的對應區域進行特征提取，以得到所述預設特征信息。