[發(fā)明專(zhuān)利]高空作業(yè)平臺(tái)及其控制方法和控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111663374.8
• 申請(qǐng)日: 2021-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114454958A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張力文;孫衛(wèi)平;喻向陽(yáng);柳權(quán)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南中聯(lián)重科智能高空作業(yè)機(jī)械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D11/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D11/04;B62D5/00
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 李國(guó)

1.一種用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制方法，包括：

獲取所述高空作業(yè)平臺(tái)轉(zhuǎn)向行走時(shí)的轉(zhuǎn)向行走信息；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向行走信息控制所述高空作業(yè)平臺(tái)的內(nèi)側(cè)電機(jī)總成(3)和外側(cè)電機(jī)總成(4)差速轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述內(nèi)側(cè)電機(jī)總成(3)和所述外側(cè)電機(jī)總成(4)分別用于驅(qū)動(dòng)所述高空作業(yè)平臺(tái)的內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(7)和外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(8)轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制方法，其中，所述轉(zhuǎn)向行走信息包括所述高空作業(yè)平臺(tái)的車(chē)身行走速度V和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(5)的機(jī)構(gòu)位移量S，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向行走信息控制所述高空作業(yè)平臺(tái)的內(nèi)側(cè)電機(jī)總成(3)和外側(cè)電機(jī)總成(4)差速轉(zhuǎn)動(dòng)包括：

根據(jù)所述機(jī)構(gòu)位移量S確定所述高空作業(yè)平臺(tái)的車(chē)身轉(zhuǎn)向角度δ；

根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向幾何關(guān)系、所述車(chē)身轉(zhuǎn)向角度δ、所述車(chē)身行走速度V、所述內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(7)的驅(qū)動(dòng)輪半徑r_in和所述外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(8)的驅(qū)動(dòng)輪半徑r_out分別計(jì)算出所述內(nèi)側(cè)電機(jī)總成(3)的電機(jī)轉(zhuǎn)速n_in和所述外側(cè)電機(jī)總成(4)的電機(jī)轉(zhuǎn)速n_out。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制方法，其中，所述內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(7)和所述外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(8)均為后驅(qū)動(dòng)輪，在根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向幾何關(guān)系、所述車(chē)身轉(zhuǎn)向角度δ、所述車(chē)身行走速度V、所述內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(7)的驅(qū)動(dòng)輪半徑r_in和所述外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(8)的驅(qū)動(dòng)輪半徑r_out分別計(jì)算出所述內(nèi)側(cè)電機(jī)總成(3)的電機(jī)轉(zhuǎn)速n_in和所述外側(cè)電機(jī)總成(4)的電機(jī)轉(zhuǎn)速n_out中，滿(mǎn)足：

n_in＝(V-V*W*tan(δ)/2L)/2πr_in；

n_out＝(V+V*W*tan(δ)/2L)/2πr_out；

其中，W為所述內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(7)和所述外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(8)的車(chē)輪距，L為所述高空作業(yè)平臺(tái)的車(chē)軸距。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制方法，其中，在根據(jù)所述機(jī)構(gòu)位移量S確定所述高空作業(yè)平臺(tái)的車(chē)身轉(zhuǎn)向角度δ中，滿(mǎn)足：

δ＝k*S+b；

其中，k、b均為預(yù)設(shè)的常數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制方法，其中，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(5)包括伸縮動(dòng)力缸，所述機(jī)構(gòu)位移量S為所述伸縮動(dòng)力缸的伸縮桿的伸出長(zhǎng)度。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制方法，其中，在獲取所述高空作業(yè)平臺(tái)轉(zhuǎn)向行走時(shí)的轉(zhuǎn)向行走信息之前，先檢測(cè)所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(5)的所述機(jī)構(gòu)位移量S。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制方法，其中，所述高空作業(yè)平臺(tái)通過(guò)接收轉(zhuǎn)向行走指令以被驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向行走，所述轉(zhuǎn)向行走指令包括攜帶有所述車(chē)身行走速度V的行走指令，在獲取所述高空作業(yè)平臺(tái)轉(zhuǎn)向行走時(shí)的轉(zhuǎn)向行走信息時(shí)，從所述行走指令中提取所述車(chē)身行走速度V。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制方法，其中，在所述高空作業(yè)平臺(tái)轉(zhuǎn)向行走時(shí)，通過(guò)可視化技術(shù)顯示所述轉(zhuǎn)向行走信息。

9.一種用于高空作業(yè)平臺(tái)的控制系統(tǒng)，包括：

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(5)，用于驅(qū)動(dòng)所述高空作業(yè)平臺(tái)轉(zhuǎn)向；

行走機(jī)構(gòu)，包括分別用于驅(qū)動(dòng)所述高空作業(yè)平臺(tái)的內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(7)和外側(cè)驅(qū)動(dòng)輪(8)轉(zhuǎn)動(dòng)的內(nèi)側(cè)電機(jī)總成(3)和外側(cè)電機(jī)總成(4)；和

處理設(shè)備(2)，分別與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(5)、所述內(nèi)側(cè)電機(jī)總成(3)和所述外側(cè)電機(jī)總成(4)通信，且被配置為：

獲取所述高空作業(yè)平臺(tái)轉(zhuǎn)向行走時(shí)的轉(zhuǎn)向行走信息；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向行走信息控制所述內(nèi)側(cè)電機(jī)總成(3)和所述外側(cè)電機(jī)總成(4)差速轉(zhuǎn)動(dòng)。