[發(fā)明專利]工業(yè)用智能機(jī)器人仿生機(jī)械手抓取設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111663336.2
• 申請(qǐng)日: 2021-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN114211515B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳焱岷;李騰;路亞;楊雙華;李建華;陳浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶電子工程職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/08;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 重慶縱義天澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50272
• 代理人: 曾娟

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人仿生技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具備輔助吸附抓取功能的工業(yè)用智能機(jī)器人仿生機(jī)械手抓取設(shè)備。工業(yè)用智能機(jī)器人仿生機(jī)械手抓取設(shè)備，包括固定軸以及與固定軸滑動(dòng)配合的驅(qū)動(dòng)板，在所述驅(qū)動(dòng)板的四周等間距的轉(zhuǎn)動(dòng)連接多個(gè)豎向連接板，每個(gè)豎向連接板的下邊均與一橫梁板的中部鉸接，每個(gè)橫梁板的內(nèi)側(cè)邊均與一固定板的邊緣鉸接，每個(gè)橫梁板的下部均設(shè)置有抓取結(jié)構(gòu)，在所述驅(qū)動(dòng)板的下部固定有豎直的連接桿，所述固定板上開有第一過孔，所述連接桿穿過所述過孔，在所述連接桿的下端固定有用于吸附被抓取物的吸盤。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人仿生技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種工業(yè)用智能機(jī)器人仿生機(jī)械手抓取設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)智能化的發(fā)展，工業(yè)智能機(jī)器人在越來越多的領(lǐng)域有所運(yùn)用，智能機(jī)器人的仿生機(jī)械手設(shè)計(jì)也更趨多樣化，如常見的剛性結(jié)構(gòu)機(jī)械手，剛性結(jié)構(gòu)機(jī)械手用于抓取形狀固定、外表堅(jiān)硬的物體，然而抓取易碎、易變形物體時(shí)，剛性機(jī)械手容易對(duì)被抓取物造成不必要的損傷或者破壞，因此現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)了柔性自適應(yīng)機(jī)械手，然而此種機(jī)械手仍然存在以下不足之處：1、沒有設(shè)置輔助結(jié)構(gòu)輔助抓取，由于是柔性機(jī)械手，因此存在抓取力度小，抓取不牢固，抓取物易掉落的問題；2、機(jī)械手功能單一，抓取一些毛坯部件時(shí)，毛坯部件表面往往存在粉末碎屑等雜質(zhì)，需要額外增加工序，并設(shè)置除雜裝置對(duì)其進(jìn)行除雜，而無法在抓取時(shí)就對(duì)其進(jìn)行除雜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明意在提供一種具備輔助吸附抓取功能的工業(yè)用智能機(jī)器人仿生機(jī)械手抓取設(shè)備。

本發(fā)明方案是：工業(yè)用智能機(jī)器人仿生機(jī)械手抓取設(shè)備，包括固定軸以及與固定軸滑動(dòng)配合的驅(qū)動(dòng)板，在所述驅(qū)動(dòng)板的四周等間距的轉(zhuǎn)動(dòng)連接多個(gè)豎向連接板，每個(gè)豎向連接板的下邊均與一橫梁板的中部鉸接，每個(gè)橫梁板的內(nèi)側(cè)邊均與一固定板的邊緣鉸接，每個(gè)橫梁板的下部均設(shè)置有抓取結(jié)構(gòu)，在所述驅(qū)動(dòng)板的下部固定有豎直的連接桿，所述固定板上開有第一過孔，所述連接桿穿過所述過孔，在所述連接桿的下端固定有用于吸附被抓取物的吸盤。

本發(fā)明的原理及有益效果在于：驅(qū)動(dòng)板可沿著固定軸軸向滑動(dòng)，由于在所述驅(qū)動(dòng)板的四周等間距的轉(zhuǎn)動(dòng)連接多個(gè)豎向連接板，每個(gè)豎向連接板的下邊均與一橫梁板的中部鉸接，每個(gè)橫梁板的內(nèi)側(cè)邊均與一固定板的邊緣鉸接，每個(gè)橫梁板的下部均設(shè)置有抓取結(jié)構(gòu)，因此在驅(qū)動(dòng)板沿著固定軸滑動(dòng)的同時(shí)，就會(huì)帶動(dòng)連接板來回運(yùn)動(dòng)，橫梁板就會(huì)以與固定板鉸接的鉸接邊為軸來回?cái)[動(dòng)，從而帶動(dòng)橫梁板下部的抓取結(jié)構(gòu)張開或者并攏，張開時(shí)釋放被抓取物，并攏時(shí)抓取被抓取物。

驅(qū)動(dòng)板向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)橫梁板向下擺動(dòng)，從而使抓取結(jié)構(gòu)并攏抓取被抓取物時(shí)，連接桿在驅(qū)動(dòng)板的帶動(dòng)下也將向下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連接桿下端設(shè)置的吸盤向下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使吸盤吸附住被抓取物，從而對(duì)被抓取物起到輔助吸附抓取的作用，即使在抓取結(jié)構(gòu)對(duì)被抓取物抓取不牢固的時(shí)候，被抓取物也不會(huì)掉落。

由于連接桿穿過固定板上開設(shè)的第一過孔，因此在連接桿直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，固定板還對(duì)連接桿起到導(dǎo)向的作用，使得固定板不僅僅起到連接橫梁板，為橫梁板提供鉸接支撐邊的作用，還對(duì)連接桿起到導(dǎo)向的作用。

進(jìn)一步，所述的連接桿為柔性桿。被抓取物的結(jié)構(gòu)和大小并不能保證每次都是一致的，柔性桿的設(shè)計(jì)不僅可以確保連接桿與被抓取物接觸時(shí)不會(huì)產(chǎn)生剛性碰撞，避免對(duì)被抓取物造成損傷或破壞，而且還可以抓取不同形狀和大小的物體，使用范圍更廣。

進(jìn)一步，所述的連接桿采用可伸縮式套管結(jié)構(gòu)。采用伸縮式套管結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)物體形狀和大小來調(diào)節(jié)連接桿的長(zhǎng)短，從而可以抓取不同形狀和大小的物體，使用范圍更廣。

進(jìn)一步，在所述固定板上開有第二過孔，所述固定軸穿過所述第二過孔，所述的固定軸為中空結(jié)構(gòu)，在所述固定軸內(nèi)部設(shè)有活塞，活塞將固定軸內(nèi)部分隔成下腔和上腔，活塞的上部與一活塞桿下端連接，活塞桿上端伸出固定軸并與一橫桿固定連接，所述橫桿與一豎桿固定連接，所述豎桿的下端固定在驅(qū)動(dòng)板上部，所述固定軸的側(cè)壁位于下腔處設(shè)有進(jìn)氣門，所述固定軸的底部設(shè)有排氣門。