[發(fā)明專利]一種天車的控制方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111661650.7
• 申請(qǐng)日: 2021-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114380199A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙強(qiáng);李亮舉;劉松;秦丹;王振銘;李朋濤;宋春雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京首鋼自動(dòng)化信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/48
• 分類號(hào): B66C13/48;B66C13/46;B66C13/08;B66C15/04;B66C15/06
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 郭士超

1.一種天車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多個(gè)天車的當(dāng)前信息和任務(wù)信息；

根據(jù)所述當(dāng)前信息和所述任務(wù)信息，獲得動(dòng)作任務(wù)池；

根據(jù)所述動(dòng)作任務(wù)池中目標(biāo)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，獲得所述目標(biāo)任務(wù)的動(dòng)作信息，其中，所述目標(biāo)任務(wù)為所述多個(gè)天車中目標(biāo)天車的當(dāng)前任務(wù)；

根據(jù)所述動(dòng)作信息，控制所述目標(biāo)天車執(zhí)行所述目標(biāo)任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天車的控制方法，其特征在于，所述獲取多個(gè)天車的當(dāng)前信息和任務(wù)信息，包括：

獲取天車狀態(tài)表、運(yùn)行數(shù)據(jù)和任務(wù)指令；

輸入所述運(yùn)行數(shù)據(jù)至所述天車狀態(tài)表，獲得所述當(dāng)前信息；

根據(jù)所述任務(wù)指令的指令信息，獲得任務(wù)信息，其中，所述指令信息至少包括位置信息和物料信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天車的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前信息和所述任務(wù)信息，獲得動(dòng)作任務(wù)池，包括：

獲取任務(wù)信息表；

根據(jù)所述多個(gè)天車中每個(gè)天車的所述當(dāng)前信息和所述任務(wù)信息，對(duì)應(yīng)輸入至所述任務(wù)信息表；

根據(jù)所有的所述任務(wù)信息表，獲得所述動(dòng)作任務(wù)池。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天車的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述動(dòng)作任務(wù)池中目標(biāo)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，獲得所述目標(biāo)任務(wù)的動(dòng)作信息，包括：

獲取所述目標(biāo)任務(wù)的任務(wù)類型，其中，所述任務(wù)類型的所述優(yōu)先級(jí)由高至低依次為取卷、放卷和空載移動(dòng)；

若所述目標(biāo)任務(wù)為取卷，則根據(jù)所述目標(biāo)天車的目標(biāo)路徑和相鄰天車的相鄰天車信息，獲得所述動(dòng)作信息；

若所述目標(biāo)任務(wù)為放卷，則根據(jù)所述目標(biāo)天車的第一當(dāng)前位置，獲得所述動(dòng)作信息；

若所述目標(biāo)任務(wù)為空載移動(dòng)，則根據(jù)所述目標(biāo)天車的第二當(dāng)前位置，獲得所述動(dòng)作信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的天車的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)天車的目標(biāo)路徑和相鄰天車的相鄰天車信息，獲得所述動(dòng)作信息，包括：

獲取所述相鄰天車信息的相鄰天車位置；

判斷所述目標(biāo)路徑與所述相鄰天車位置是否存在沖突；

若否，則處理所述目標(biāo)路徑與所述相鄰天車位置的不沖突信息，獲得所述動(dòng)作信息；

若是，則處理所述目標(biāo)路徑與所述相鄰天車位置的沖突信息，獲得所述動(dòng)作信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的天車的控制方法，其特征在于，所述處理所述目標(biāo)路徑與所述相鄰天車位置的不沖突信息，獲得所述動(dòng)作信息，包括：

獲取所述不沖突信息的不沖突類型；

若所述不沖突類型為所述相鄰天車無(wú)激活任務(wù)或所述相鄰天車的激活任務(wù)與所述目標(biāo)路徑不沖突，則確定所述動(dòng)作信息為所述目標(biāo)路徑的連續(xù)運(yùn)行動(dòng)作；

若所述不沖突類型為所述相鄰天車的激活任務(wù)與所述目標(biāo)路徑?jīng)_突，則插入等待任務(wù)至所述目標(biāo)天車，確定插入結(jié)果為所述動(dòng)作信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的天車的控制方法，其特征在于，所述處理所述目標(biāo)路徑與所述相鄰天車位置的沖突信息，獲得所述動(dòng)作信息，包括：

獲取所述沖突信息的沖突類型；

若所述沖突類型為所述相鄰天車無(wú)任務(wù)，則插入避讓任務(wù)至所述相鄰天車，確定插入結(jié)果為所述動(dòng)作信息；

若所述沖突類型為所述相鄰天車存在未激活任務(wù)，則根據(jù)所述未激活任務(wù)的未激活信息，獲得所述動(dòng)作信息；

若所述沖突類型為所述相鄰天車存在與所述目標(biāo)路徑不沖突的激活任務(wù)，則根據(jù)所述相鄰天車的相鄰位置信息，獲得所述動(dòng)作信息；

若所述沖突類型為所述相鄰天車存在與所述目標(biāo)路徑?jīng)_突的激活任務(wù)，則插入等待任務(wù)至所述目標(biāo)天車，確定插入結(jié)果為所述動(dòng)作信息。