[發明專利]一種機器人輕型夾持式端拾器

在審

• 申請號: 202111661355.1
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN114193491A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 陳為民;郭仁勇;鮑忠俊
• 申請（專利權）人: 合肥市奧比特電氣有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00;B21D43/00;B21D43/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 韓燕;陳進

本發明公開了一種機器人輕型夾持式端拾器，包括有機械臂連接塊、平行開閉型氣爪、兩個自由微調夾爪和兩個微型接近開關，平行開閉型氣爪固定連接于機械臂連接塊上，兩個自由微調夾爪的內端分別固定連接于平行開閉型氣爪的兩個氣爪上，兩個微型接近開關分別固定連接于兩個自由微調夾爪的外端上，且兩個微型接近開關的感應探頭水平相對。本發明結構簡單、整體重量輕，自由微調夾爪通過夾鉗垂直面自由微調功能和平行微調板水平轉動角度自由微調功能，以克服平行開閉型氣爪間隙以及產品面平行差異的問題，使得夾鉗的夾持接觸面可與產品表面緊密接觸，保證夾持的牢固性。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體是一種機器人輕型夾持式端拾器。

背景技術

端拾器在很多領域都有應用，在沖壓生產工序中主要用在自動化生產線上。安裝在自動化機械臂的未端，在自動化機械臂的帶動下,利用真空吸盤、電磁吸盤或夾鉗代替人工來完成沖壓板料、工件的抓取(也可以用在焊機、碼垛、轉序等工序中)。

沖壓機器人端拾器有各種不同款式類型，有真空吸盤式、有電吸式、夾持式。本產品為夾持式。在生產線上由上道工序夾取產品放到本臺前沖壓機床模具內進行沖壓加工。下道工序的機器人再來夾取加工后的產品轉到其沖壓機床模具內加工。在多臺機器人的傳遞、操作下代替人工來完成沖壓件的多道沖壓工序連續工作。

現有夾持式端拾器存在的缺點：1.夾爪只有簡單的兩個平行面或特定的固定面。遇到產品面不垂直、不平行則會出現夾持不牢的問題。2.夾爪缺少緩沖、防滑功能，且損壞不易更換，成本大。3.夾爪張合依托的是平行開閉型氣爪，它通常有間隙這樣安裝到它上面的夾爪會出現不平行、成微八字口，導致抓取產品不牢。4.端拾器與機械臂連接體較笨重、增加了重量。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種機器人輕型夾持式端拾器，結構簡單、整體重量輕，且夾持產品穩定牢固。

本發明的技術方案為：

一種機器人輕型夾持式端拾器，包括有機械臂連接塊、平行開閉型氣爪、兩個自由微調夾爪和兩個微型接近開關，所述的平行開閉型氣爪固定連接于機械臂連接塊上，兩個自由微調夾爪的內端分別固定連接于平行開閉型氣爪的兩個氣爪上，兩個微型接近開關分別固定連接于兩個自由微調夾爪的外端上，且兩個微型接近開關的感應探頭水平相對；

所述的兩個自由微調夾爪均包括有夾爪主臂、平行微調板和夾鉗，平行微調板的后端面設置有定位凸塊、平行微調板的前端面設置有水平延伸的弧形槽，夾爪主臂外端部的夾持面上開設有定位槽，平行微調板的定位凸塊嵌入到夾爪主臂的定位槽內且兩者通過豎直銷軸轉動連接，定位凸塊和定位槽的槽底之間留有水平微調轉動間隙，夾鉗的后端面設置有水平延伸的弧形定位凸條，夾鉗的前端面為夾持接觸面，夾鉗的弧形定位凸條水平插入到平行微調板前端的弧形槽內，且夾鉗的后端面和平行微調板的前端面之間留有垂直微調轉動間隙。

所述的定位槽的槽底處設置有兩個內彈簧定位盲孔，定位凸塊的后端面設置有兩個外彈簧定位盲孔，定位凸塊嵌入到定位槽內時，兩個內彈簧定位盲孔和兩個外彈簧定位盲孔一一對應形成兩組彈簧定位孔，兩組彈簧定位孔分別位于豎直銷軸的兩側，每組彈簧定位孔內均設置有對應的反力支撐彈簧，即每個反力支撐彈簧的內端部設置于對應的內彈簧定位盲孔內、每個反力支撐彈簧的外端部設置于對應的內彈簧定位盲孔內、每個反力支撐彈簧的中部位于水平微調轉動間隙內。

所述的夾鉗的夾持接觸面上開設有兩個上下貫通的橡膠棒卡槽，兩個橡膠棒卡槽分別鄰近于夾鉗的兩端，每個橡膠棒卡槽的槽面均為圓心角大于180度的弧形曲面，每個橡膠棒卡槽內均卡置有上下重疊的兩個橡膠棒，兩個橡膠棒之間留有空隙，且兩個橡膠棒均部分伸出到橡膠棒卡槽外。