[發明專利]車輛控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111650230.9
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114312985A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 劉瑞超;趙健章
• 申請（專利權）人: 深圳創維數字技術有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 黃廷山

本發明公開了一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，其中方法包括：在接收到轉向控制信號時，所述控制器獲取所述轉向控制信號對應的目標控制角度，以及所述車輛的車輪當前的第一角度；確定所述第一角度與所述目標控制角度之間的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差調整所述車輪，以調節所述車輛的角度。本發明能夠根據角度偏差實現車輛的角度調節進而實現車輛的轉向，由于車輛僅設有輪轂電機，能夠避免轉向過程中與地面之間的摩擦，降低轉向行駛中的噪音。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著無人車技術的發展，室外無人車由低速逐步發展為高速，驅動+轉向控制模型的無人車輛成為室外高速無人車的主流。車輛控制技術是無人車技術的核心之一，其中主要包括速度控制和轉向控制，而轉向控制的性能是衡量無人車系統最關鍵、最重要的指標之一，主要包括自動轉向的正確性、穩定性、實時性和及時性。目前，無人車的轉向控制過程中，由于需要轉向電機控制動力電機的方向來轉向，因此會導致在轉向過程中，動力輪與地面會不斷的摩擦，對地面和輪胎都有很大的傷害，并且增大了轉向行駛時的噪音。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有車輛在轉向過程中動力輪與地面之間摩擦較大的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種車輛控制方法，所述車輛的車輪設有控制器以及與所述控制器通信連接的輪轂電機，所述車輛控制方法包括以下步驟：

在接收到轉向控制信號時，所述控制器獲取所述轉向控制信號對應的目標控制角度，以及所述車輛的車輪當前的第一角度；

確定所述第一角度與所述目標控制角度之間的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差調整所述車輪，以調節所述車輛的角度。

進一步地，所述車輪包括左輪以及右輪，所述基于所述第一角度偏差調整所述車輪，以調節所述車輛的角度的步驟包括：

基于所述第一角度偏差控制所述車輪的左輪以及右輪的速度，以調整所述車輛的角度。

進一步地，所述基于所述第一角度偏差控制所述車輪的左輪以及右輪的速度，以調整所述車輛的角度的步驟包括：

若所述第一角度偏差大于預設角度，則確定所述左輪的第一左輪線速度以及所述右輪的第一右輪線速度；

基于所述第一左輪線速度控制所述左輪，并基于所述第一右輪線速度控制所述右輪，以使所述左輪的線速度大于所述右輪的線速度。

進一步地，所述基于所述第一左輪線速度控制所述左輪，并基于所述第一右輪線速度控制所述右輪的步驟之后，還包括：

實時獲取所述車輪當前的第二角度，并獲取所述第二角度與所述目標控制角度之間的第二角度偏差；

若所述第二角度偏差小于預設角度，則確定所述左輪的第二左輪線速度以及所述右輪的第二右輪線速度；

基于所述第二左輪線速度控制所述左輪，并基于所述第二右輪線速度控制所述右輪，以使所述左輪的線速度小于所述右輪的線速度。

進一步地，所述基于所述第一角度偏差控制所述車輪的左輪以及右輪，以調整所述車輛的角度的步驟包括：

若所述第一角度偏差小于預設角度，則確定所述左輪的第三左輪線速度以及所述右輪的第三右輪線速度；

基于所述第三左輪線速度控制所述左輪，并基于所述第三右輪線速度控制所述右輪，以使所述左輪的線速度小于所述右輪的線速度。