[發明專利]一種基于智能預測和誤差識別的多AGV規劃方法及系統

有效

• 申請號: 202111644827.2
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN114415675B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 趙宏;劉洋;劉靜
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學廣州研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州大象飛揚知識產權代理有限公司 44745
• 代理人: 趙娜

1.一種基于智能預測和誤差識別的多AGV規劃方法，其特征在于，具體包括以下步驟：

S1，獲取工廠地圖和AGV路網信息，工廠地圖中包含任務點和AGV小車經過的結點；

S2，獲取空閑AGV小車列表，從中選擇完成任務代價最小的AGV小車并向其下發任務；

S3，判斷是否有空閑AGV小車停在其他AGV小車的任務點上，若是，則向該空閑AGV小車下發規避到其他任務點的任務，否則執行下一步；

S4，按照優先級兩兩比較執行任務的AGV小車之間是否存在公共路徑，若否，執行步驟S6；若是，分別計算上述兩個AGV小車距離公共路徑起點和公共路徑終點的距離，設為Dis_i，start、Dis_i，end、Dis_j，start和Dis_j，end，若滿足Dis_j，start＜Dis_i，start＜Dis_j，end或Dis_i，start＜Dis_j，start＜Dis_i，end，則判定會在公共路徑產生沖突，并執行下一步，否則執行步驟S6；

S5，選擇優先級低的AGV小車進行規避，依次計算其在公共路徑起點前進行暫停規避和繞行規避的代價，并向前預測一步判斷規避方案是否會引起新的沖突，設未引起二次沖突的規避點為可行規避點，若可行規避點中的最優規避點為剩余路徑的下一個結點，則直接下發規避任務，若為剩余路徑下一個結點之后的節點，則執行步驟S6；若優先級低的AGV小車無可行規避點，則按照相同的規避策略向優先級高的AGV小車發布規避方案，規避成功后降低優先級，若兩車均不存在可行規避點，則執行步驟S6；

S6，判斷是否存在預測誤差導致的沖突，預測誤差導致的沖突包括單邊沖突和單點沖突，若存在，則以優先級低的AGV小車進行掉頭規避，即從上一個結點位置搜索一條離開公共路徑的規避路徑，騰出路徑讓優先級高的AGV小車通過從而消解沖突；若不存在，則執行下一步；

S7，根據規避關系記錄判斷是否存在死鎖，若不存在，置空規避關系記錄，執行步驟S3，若存在，則從優先級低至高依次嘗試掉頭規避，當某AGV小車規避方案可行時，則下發規避任務后執行步驟S3。

2.根據權利要求1所述的一種基于智能預測和誤差識別的多AGV規劃方法，其特征在于，步驟S4中判斷是否存在公共路徑的具體方法如下：

以優先級低的AGV小車的剩余路徑節點為對象，在優先級高的AGV小車的剩余路徑倒序上查詢是否存在上述優先級低的AGV小車的剩余路徑節點，若存在則連續向后判斷直到節點不相同，從而得到公共路徑。

3.根據權利要求1所述的一種基于智能預測和誤差識別的多AGV規劃方法，其特征在于，步驟S5中優先級低的AGV小車的規避代價包括等待代價和路徑代價，路徑代價為規避路徑的長度，等待代價為等待優先級高的AGV小車通過公共路徑所對應的距離長度。

4.根據權利要求1所述的一種基于智能預測和誤差識別的多AGV規劃方法，其特征在于，步驟S7中采用經典拓撲排序算法計算是否存在死鎖。