[發(fā)明專利]基于移動攝像頭的位置測量方法、裝置、處理設備及介質

在審

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• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114384568A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設計）人: 馬世奎
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/53;G01C3/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;孫明子

本申請實施例提供一種基于移動攝像頭的位置測量方法、裝置、處理設備及介質，該方法通過可通過目標監(jiān)控區(qū)域內兩個不同位置的高清攝像頭進行水平旋轉調整，以使所述移動目標分別位于每一所述高清攝像頭的畫面中水平方向的中心線上，通過兩個不同位置的高清攝像頭分別鎖定移動目標，從而分別獲取兩個不同位置的高清攝像頭對應的設備位姿，通過解析兩組設備位姿即可獲取移動目標的精確坐標位置。本方案能夠實現(xiàn)基于高清攝像頭對移動目標進行鎖定，并基于記錄得到的高清攝像頭的設備位姿進行位置解析，從而獲取到移動目標的精確坐標位置。

技術領域

本申請實施例涉及機器人技術領域，具體涉及一種基于移動攝像頭的位置測量方法、裝置、處理設備及介質。

背景技術

目前，激光雷達廣泛應用于機器人，用于測量目標距離。然而激光雷達成本高，且探測距離小，在遠距離距離測量時難以精確進行位置測量，也即現(xiàn)有的位置測量方法在測量距離較遠的目標時無法獲取精確坐標位置。

發(fā)明內容

本申請實施例提供一種基于移動攝像頭的位置測量方法、裝置、處理設備及介質，能夠基于高清攝像頭對移動目標進行鎖定，并基于記錄得到的高清攝像頭的設備位姿進行位置解析，從而獲取到移動目標的精確坐標位置。

第一方面，本申請實施例提供了一種基于移動攝像頭的位置測量方法，所述方法包括：

獲取設置于目標監(jiān)控區(qū)域內的兩個高清攝像頭的設備位姿；所述設備位姿包括GPS位置及朝向；

若檢測到移動目標出現(xiàn)在任一所述高清攝像頭中，同時對兩個所述高清攝像頭進行水平旋轉調整，以使所述移動目標分別位于每一所述高清攝像頭的畫面中水平方向的中心線上；

若移動目標同時處于兩個高清攝像頭畫面水平方向的中心線上，根據(jù)每一所述高清攝像頭的觀察方向及設備位姿進行位置解析，以獲取所述移動目標的平面坐標位置。

第二方面，本申請實施例又提供了一種基于移動攝像頭的位置測量方法，所述方法包括：

實時獲取設置于目標監(jiān)控區(qū)域內的移動測量裝置中一個高清攝像頭的設備位姿；

若檢測到移動目標出現(xiàn)在所述高清攝像頭中，對所述高清攝像頭進行水平旋轉調整，以使所述移動目標位于所述高清攝像頭的畫面中水平方向的中心線上，當所述高清攝像頭鎖定所述移動目標時，記錄所述高清攝像頭的第一設備位姿；

調整所述移動測量裝置在所述目標監(jiān)控區(qū)域內移動至可觀測所述移動目標的另一位置，對所述高清攝像頭進行水平旋轉調整，以使所述移動目標位于所述高清攝像頭的畫面中水平方向的中心線上，當所述高清攝像頭再次鎖定所述移動目標時，記錄所述高清攝像頭的第二設備位姿；

根據(jù)所述第一設備位姿及所述第二設備位姿進行位置解析，以獲取所述移動目標的平面坐標位置；所述第一設備位姿及所述第二設備位姿均包括GPS位置及朝向。

第三方面，本申請實施例還提供一種基于移動攝像頭的位置測量裝置，所述基于移動攝像頭的位置測量裝置配置于測量裝置，所述測量裝置分別與兩個所述高清攝像頭建立網(wǎng)絡連接以實現(xiàn)數(shù)據(jù)信息的傳輸，所述測量裝置用于執(zhí)行第一方面所述的方法。

第四方面，本申請實施例還提供一種基于移動攝像頭的位置測量裝置，所述基于移動攝像頭的位置測量裝置配置于移動測量裝置，一個獨立的所述移動測量裝置用于執(zhí)行上述第二方面所述的方法。

第五方面，本申請實施例還提供了一種處理設備，包括處理器和存儲器，存儲器中存儲有計算機程序，處理器調用存儲器中的計算機程序時執(zhí)行本申請實施例提供的第一方面所述的方法中的步驟或執(zhí)行本申請實施例提供的第二方面所述的方法中的步驟。

第六方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲有多條指令，指令適于處理器進行加載，以執(zhí)行本申請實施例提供的第一方面所述的方法中的步驟或執(zhí)行本申請實施例提供的第二方面所述的方法中的步驟。