[發明專利]一種用于邊坡的光伏板下自動除草裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 202111644027.0
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114303586A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 劉軍;王雨生;吳愈鋒
• 申請（專利權）人: 中國電建集團貴州電力設計研究院有限公司
• 主分類號: A01D34/86
• 分類號: A01D34/86;A01D34/00;A01D34/64;A01D34/78;A01D34/82;H04N5/225;H04L67/06
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 劉思寧

本發明公開了一種用于邊坡的光伏板下自動除草裝置；屬于除草設備裝置技術領域；它包括車體；在車體的底部安裝有滾輪；滾輪由第一電機驅動；在車體上還設置有電控割草機；電控割草機由第二電機驅動，在車體上還安裝有攝像頭和控制單元；第一電機、第二電機和攝像頭受控制單元控制，且均由內置電源進行供電；在控制單元上還集成設置有無線傳輸模塊；控制單元能夠通過無線傳輸模塊與終端控制器進行數據傳輸；本發明有效地解決了當前通過人力操作對邊坡光伏板下側進行除草工作時效率較低，無法滿足工作需求的問題。

技術領域

本發明涉及除草設備裝置技術領域，具體涉及一種用于邊坡的光伏板下自動除草裝置及控制方法。

背景技術

安裝在邊坡上光伏板的維護工作除了對電路結構和機械結構進行檢修外，還需要對邊坡上的雜草進行清理，以避免雜草生長過快而對光伏板的受照射面造成影響；當前針對雜草的清理工作主要是靠人工進行，而一般邊坡上除草難度較大，人工操作極為不便，故而一種能夠在邊坡自動除草的設備是目前所需要的。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種用于邊坡的光伏板下自動除草裝置，以解決當前通過人力操作對邊坡光伏板下側進行除草工作時效率較低，無法滿足工作需求的問題。

為解決上述問題，本發明提供了如下技術方案：

一種用于邊坡的光伏板下自動除草裝置；它包括車體；在車體的底部安裝有滾輪；滾輪由第一電機驅動；在車體上還設置有電控割草機；電控割草機由第二電機驅動，在車體上還安裝有攝像頭和控制單元；第一電機、第二電機和攝像頭受控制單元控制，且均由內置電源進行供電；在控制單元上還集成設置有無線傳輸模塊；控制單元能夠通過無線傳輸模塊與終端控制器進行數據傳輸。

優選的，電控割草機為一個轉盤式割草機；電控割草機安裝在車體底盤的中部位置，在車體的底盤的前側還設置有輔助推盤。

優選的，滾輪為帶有轉向機構的傳動四輪履帶，第一電機為設置在車體對應位置上的編碼電機。

優選的，在車體上還設置有電池倉，內置電源安裝在該電池倉中。

優選的，攝像頭為一個基于Openmv的攝像頭，且攝像頭安裝在車體的前側位置。

優選的，還包括云端服務器，云端服務器中預存有邊坡上光伏板澆筑基礎的位置信息，終端控制器可對云端服務器進行數據訪問和下載。

本發明還公開了一種用于邊坡的光伏板下自動除草裝置的控制方法，包括以下步驟：

S1、操作人員手持終端控制器，通過終端控制器接入云端服務器中下載對應除草區域中光伏板澆筑基礎的位置信息數據文件；并將該數據文件發送給控制單元；

S2、將車體置于待除草的邊坡上，確認當前距離車體最近的一個光伏板澆筑基礎，并在終端控制器中將對應的光伏板澆筑基礎位置作為初始位置；

S3、通過終端控制器啟動控制單元；車體原地旋轉，通過攝像頭獲得周圍影像信息，并根據預設的特征信號識別出視野內的光伏板澆筑基礎，并結合步驟S1中獲得的數據文件確認車體當前的位置；

S4、由控制單元控制車體移動至最近的一個光伏板澆筑基礎旁，以該澆筑基礎作為初始控制位置，計算規劃能夠經過邊坡上所有光伏板澆筑基礎的移動路徑；

S5、根據內置在控制單元中的運動程序，車體繞光伏板澆筑基礎做半徑逐漸擴大的繞圈運動，在繞圈的同時打開第二電機以帶動電控割草機進行割草；

S6、每繞一個光伏板澆筑基礎完成割草工作后，車體即根據步驟S4中計算出的移動路徑移動到下一個澆筑基礎位置，移動的過程中通過攝像頭獲得的即時影像對路徑及最后停留的位置進行修正；

S7、此后重復步驟S5和S6，直至繞完所有的光伏板澆筑基礎以結束割草工作，并向終端控制器發出通知，由操作人員對車體進行回收。