[發明專利]一種車輛軌跡與道路匹配方法、設備、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202111643966.3
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN116409323A
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 方紹偉;祝勇;蒙越;寧昀鵬
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/06;B60W40/072;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/11;B60W50/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;張愛

本申請實施例提供一種車輛軌跡與道路匹配方法、設備、裝置及存儲介質。獲取車輛導航數據和地圖數據；其中，所述地圖數據包括對應于所述車輛導航數據的道路位置數據；將所述車輛導航數據和所述地圖數據輸入訓練好的隱馬爾科夫模型，得到所述地圖數據中包含的至少一個備選道路；將所述至少一個備選道路的備選車輛導航數據和備選地圖數據輸入訓練好的深度學習模型，從所述至少一個備選道路中確定目標道路。通過增加更多維度的車輛導航數據和地圖數據，并基于多維的車輛導航數據和地圖數據初步確定至少一個備選道路。進而從備選道路中篩選得到目標道路，通過增加數據維度以及多個模型處理方式，提升確定車輛與道路匹配結果的準確率以及處理效率。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種車輛軌跡與道路匹配方法、設備、裝置及存儲介質。

背景技術

目前針對道路匹配的方案，大部分都是基于隱馬爾科夫模型的匹配策略，使用了車輛的全球導航衛星系統(Global?Navigation?Satellite?System，GNSS)位置數據和道路GNSS的位置數據，通過定義好的觀測概率和狀態轉移概率使用維特比算法進行道路匹配計算，輸出匹配的道路。但是，隨著道路優化發展，車道變得越來越錯綜復雜，高架橋、涵洞道路等，經常會有交叉的道路，或者上下兩條道路或者多種道路同時出現，GNSS信號容易被遮擋產生的信號噪聲較大，而且現有技術通常只考慮車輛軌跡這一個維度數據，利用隱馬爾科夫模型無法準確判斷出車輛所在道路。因此，一種新的解決方案亟待提出。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛軌跡與道路匹配方法、設備、裝置及存儲介質，用以準確判斷車身與障礙物的距離，降低事故幾率。

本申請實施例提供一種車輛軌跡與道路匹配方法，包括：

獲取車輛導航數據和地圖數據；其中，所述地圖數據包括對應于所述車輛導航數據的道路位置數據；

將所述車輛導航數據和所述地圖數據輸入訓練好的隱馬爾科夫模型，得到所述地圖數據中包含的至少一個備選道路；

所述至少一個備選道路的備選車輛導航數據和備選地圖數據輸入訓練好的深度學習模型，從所述至少一個備選道路中確定目標道路。

進一步可選地，所述將所述車輛導航數據和所述地圖數據輸入訓練好的隱馬爾科夫模型，得到所述地圖數據中包含的至少一個備選道路，包括：

基于所述車輛導航數據生成觀測序列；

將所述觀測序列和所述地圖數據輸入到所述隱馬爾科夫模型，以通過所述隱馬爾科夫模型確定所述車輛導航數據在所述地圖數據中各道路的狀態轉移概率；

根據所述各道路的狀態轉移概率確定所述地圖數據中包含的至少一個備選道路。

進一步可選地，所述根據所述狀態轉移概率確定所述地圖數據中包含的至少一個備選道路，包括：

根據所述狀態轉移概率與概率閾值的比較結果，確定所述至少一個備選道路。

進一步可選地，車輛導航數據包括：車輛軌跡數據、車輛速度數據、車輛加速度數據、車頭方向數據、車輛俯仰角數據、車輛翻滾角數據中至少一項；

所述將所述觀測序列和所述地圖數據輸入到所述隱馬爾科夫模型，以通過所述隱馬爾科夫模型確定所述車輛導航數據在所述地圖數據中各道路的狀態轉移概率，包括：

將車輛軌跡數據、車輛速度數據、車輛加速度數據、車頭方向數據、車輛俯仰角數據、車輛翻滾角數據中的至少一項作為觀測序列，與所述地圖數據輸入所述隱馬爾科夫模型；

確定所述車輛導航數據在所述地圖數據中各道路的狀態轉移概率；其中，所述地圖數據還包括：車道數據、車道方向數據、車道曲率數據。

進一步可選地，得到所述地圖數據中包含的至少一個備選道路之后，還包括：