[發明專利]一種車架和對敲螺栓自動安裝方法及安裝引導器

在審

• 申請號: 202111641531.5
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114161345A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 孫令強
• 申請（專利權）人: 固智機器人（上海）有限公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陜芳芳

1.一種安裝引導器，其特征在于，包括用以可拆卸地固定于第一工件表面的定位部和設于所述定位部的線束限位部(2)；所述線束限位部(2)內設有用于引導第二工件穿入第一工件的安裝孔內的限位通道(3)，所述線束限位部(2)的表面具有用于向所述限位通道(3)的周側排開線束的限位面；所述限位通道(3)的最小徑向尺寸用以大于第二工件的脫出端的徑向尺寸。

2.根據權利要求1所述的安裝引導器，其特征在于，所述定位部包括用于實現吸附定位的吸附件或用于實現粘貼定位的粘貼件。

3.根據權利要求2所述的安裝引導器，其特征在于，所述定位部還包括用以貼合于第一工件表面的定位板(1)；所述吸附件具體為嵌于所述定位板(1)內的磁鐵(5)。

4.根據權利要求1所述的安裝引導器，其特征在于，所述限位面包括一對相對分布的夾持平面。

5.根據權利要求4所述的安裝引導器，其特征在于，所述夾持平面設有用以實現機械手夾持定位的定位凹槽(4)。

6.根據權利要求4所述的安裝引導器，其特征在于，所述限位面還包括平滑銜接于相鄰所述夾持平面之間的限位曲面。

7.根據權利要求1至6任一項所述的安裝引導器，其特征在于，所述限位通道(3)包括限位孔和設于所述限位孔的兩端、用以分別裝配第二工件的軸向兩端的第一限位槽口和第二限位槽口。

8.根據權利要求7所述的安裝引導器，其特征在于，所述安裝引導器具體為對敲螺栓安裝引導器；所述第一限位槽口具體為用以裝配對敲螺栓的六角螺栓頭的六邊形沉孔；所述第二限位槽口具體為用以容納套設于對敲螺栓的套筒扳手的扳手操作口。

9.一種車架和對敲螺栓自動安裝方法，應用如權利要求1至8任一項所述的安裝引導器，其特征在于，包括：

在安裝線束前，將安裝引導器以限位通道(3)對準安裝孔的角度定位于車架；

在所述車架上安裝所述線束；

采用第一機械手將對敲螺栓穿入所述限位通道(3)以鎖緊于所述安裝孔內；

自所述車架的表面拆除所述安裝引導器。

10.根據權利要求9所述的車架和對敲螺栓自動安裝方法，其特征在于，所述將安裝引導器以限位通道(3)對準安裝孔的角度定位于車架的步驟具體包括：

采用第二機械手夾緊安裝引導器的線束限位部(2)；

驅動所述第二機械手移動至所述安裝引導器的限位通道(3)對準車架的安裝孔；

在所述安裝引導器的定位部固定于車架的表面后，分離所述第二機械手和所述線束限位部(2)。