[發明專利]一種車輛的控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202111640122.3
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114312838B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 李潔辰
• 申請（專利權）人: 上海洛軻智能科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/14;B60W30/18;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 劉鳳

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

根據第一車輛行駛前方的在第一采樣時刻的第一行駛圖像識別第二車輛上的目標點，并根據第一行駛圖像確定所述目標點的第一位置，以及在第二采樣時刻的第二行駛圖像中識別所述目標點，并根據第二行駛圖像確定所述目標點的第二位置，根據所述目標點的第一位置和第二位置的差值，所述第二車輛為與第一車輛處于同一行車道、且在第一車輛前方行駛的車輛，第一采樣時刻和第二采樣時刻為相鄰的采樣時刻；

確定所述差值所屬的目標數值區間；

確定與所述目標數值區間對應的目標調節參數；

將所述目標調節參數確定為第一車輛的調節參數；

根據調節參數控制第一車輛在所述行車道上行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定第一車輛所處行車道是否滿足路面檢測觸發條件，所述路面檢測觸發條件包括在所述行車道上存在第二車輛、和/或第一車輛的第一行駛參數與第二車輛的第二行駛參數相匹配；

其中，在確定滿足路面檢測觸發條件時，根據第一行駛圖像和第二行駛圖像，確定第二車輛上的目標點的位置變化。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，車輛的行駛參數包括車輛的行駛速度值，

其中，確定第一車輛所處行車道是否滿足路面檢測觸發條件的步驟包括：

獲取第一車輛行駛前方的在第三采樣時刻的第三行駛圖像，第三采樣時刻位于第一采樣時刻和第二采樣時刻之前；

識別第三行駛圖像中是否存在第二車輛；

若識別到第三行駛圖像中存在第二車輛，則獲取第一車輛行駛前方的在第四采樣時刻的第四行駛圖像，第三采樣時刻和第四采樣時刻為相鄰的采樣時刻，第四采樣時刻位于第三采樣時刻之后、且位于第一采樣時刻和第二采樣時刻之前；

基于第二車輛在第三行駛圖像和第四行駛圖像中的占比，確定第一車輛的第一行駛速度值與第二車輛的第二行駛速度值是否匹配；

若第一行駛速度值與第二行駛速度值相匹配，則確定滿足路面檢測觸發條件；

若第一行駛速度值與第二行駛速度值不匹配，則確定不滿足路面檢測觸發條件。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于第二車輛在第三行駛圖像和第四行駛圖像中的占比，確定第一車輛的第一行駛速度值與第二車輛的第二行駛速度值是否匹配的步驟包括：

確定第二車輛在第三行駛圖像中所占用的第一顯示面積；

確定第二車輛在第四行駛圖像中所占用的第二顯示面積；

若第一顯示面積與第二顯示面積的差值的絕對值不大于面積閾值，則確定第一車輛的第一行駛速度值與第二車輛的第二行駛速度值相匹配；

若第一顯示面積與第二顯示面積的差值的絕對值大于面積閾值，則確定第一車輛的第一行駛速度值與第二車輛的第二行駛速度值不匹配。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標點的第一位置包括所述目標點在第一行駛圖像中的第一圖像位置；

所述目標點的第二位置包括所述目標點在第二行駛圖像中的第二圖像位置；或

所述目標點的第一位置包括所述目標點相對于參考水平面的第一實際高度值；

所述目標點的第二位置包括所述目標點相對于所述參考水平面的第二實際高度值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標點包括第二車輛上的多個測點，

其中，根據所述目標點的位置變化，確定第一車輛的調節參數的步驟包括：

根據至少一個測點的位置變化，確定第一車輛的調節參數。