[發明專利]一種基于3D視覺的機器人無序上料機構

在審

• 申請號: 202111634251.1
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114476666A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 阮坤林;楊繼洪;夏緒干;范剛
• 申請（專利權）人: 廈門阿匹斯智能制造系統有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G43/08
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 陳曉思

本發明提供了一種基于3D視覺的機器人無序上料機構，涉及自動化生產設備技術領域，包括基座以及基于3D視覺的機器人，所述機器人包括機器人本體和視覺裝置，所述視覺裝置用以拍攝物料圖像，所述基座的支架上配置有若干個夾具，所述機器人本體接收物料圖像后可在所述支架上選擇適合該物料的夾具，且所述機器人本體的機械臂上配置有用以與夾具適配的接頭，所述接頭設有延伸部，沿所述延伸部的周側等距配置有若干個頂珠，所述頂珠在驅動件的作用下可在頂出和復位之間切換；各所述夾具均配置有與所述接頭相適配的連接件，所述頂珠可抵接于所述連接件內壁的凹槽內，以使所述夾具裝配在所述機械臂上。從而實現接頭與連接件的自動快速拆裝，提高上料效率。

技術領域

本發明涉及自動化生產設備技術領域，具體而言，涉及一種基于3D視覺的機器人無序上料機構。

背景技術

現市場小物料(小于150mm)供料普遍采用振動盤供料，大于150mm的物料振動盤供料效果不好，難以實現。目前大物料供料采用人工擺盤方式或者采用輸送帶人工擺放配合2D視覺進行自動供料。而2D視覺無法定位物料角度及高度信息，無法對高度及擺放姿態不一致的物料進行定位抓取。為了提高物料的上料效率，3D視覺的機器人也被廣泛應用。但不同的物料需要各種不同的夾具，機器人很難同時安裝各種不同夾具，且現有夾具與機器人的固定方式較為繁瑣，因此夾具的快速更換成為提高機器人上料效率首要解決的問題。

發明內容

本發明公開了一種基于3D視覺的機器人無序上料機構，旨在改善現有機器人夾具更換繁瑣的問題。

本發明采用了如下方案：

一種基于3D視覺的機器人無序上料機構，包括基座以及基于3D視覺的機器人，所述機器人包括機器人本體和視覺裝置，所述視覺裝置用以拍攝物料圖像，所述基座的支架上配置有若干個夾具，所述機器人本體接收物料圖像后可在所述支架上選擇適合該物料的夾具，且所述機器人本體的機械臂上配置有用以與夾具適配的接頭，所述接頭設有延伸部，沿所述延伸部的周側等距配置有若干個頂珠，所述頂珠在驅動件的作用下可在頂出和復位之間切換；各所述夾具均配置有與所述接頭相適配的連接件，所述頂珠可抵接于所述連接件內壁的凹槽內，以使所述夾具裝配在所述機械臂上。

作為進一步改進，所述接頭具有氣腔，所述氣腔與進氣口和出氣口連通，在所述氣腔的氣壓作用下所述頂珠在頂出和復位之間切換。

作為進一步改進，所述連接件的頂面設有定位柱，以使所述接頭與所述連接件對位卡接。

作為進一步改進，所述夾具還包括柔性卡爪和沿所述柔性卡爪的中心陣列設置的吸盤，所述機器人本體可驅使所述柔性卡爪抓取物料或者所述吸盤吸取物料。

作為進一步改進，所述吸盤沿所述柔性卡爪的中心陣列設置有三個。

作為進一步改進，所述柔性卡爪表面凸設有多條等距布設的防滑紋。

作為進一步改進，所述吸盤配置在移動件上，所述移動件呈環狀，所述柔性卡爪貫穿所述移動件的中部，并與所述移動件同軸設置。

作為進一步改進，所述夾具上配置有氣缸，所述氣缸與驅動板連接，所述驅動板經由導柱以驅使所述移動件同步移動，所述氣缸通過傳動桿與所述柔性卡爪連接。

作為進一步改進，所述基座上設有物料框，所述視覺裝置配置在所述基座的頂部，并可沿所述基座的頂部橫梁移動。

作為進一步改進，所述基座設有限位塊，所述限位塊呈L型或者T型，用以限制所述物料框的位置。

通過采用上述技術方案，本發明可以取得以下技術效果：

本申請的基于3D視覺的機器人無序上料機構，通過在機械臂上設置接頭，該接頭與夾具的連接件通過頂珠卡合連接。在頂珠頂出時，接頭與連接件固定，或者在頂珠復位時，接頭與連接件松脫，從而實現接頭與連接件的自動快速拆裝，和現有技術通過緊固件連接的方式相比，更為便捷。