[發明專利]一種面向高壓輸電鐵塔的機器人智能化組塔施工方法

有效

• 申請號: 202111631639.6
• 申請日: 2021-12-28
• 公開（公告）號: CN114278146B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 劉慶林;馬駿;劉志東;魏志民;褚恩葆;王青云;李文杰;孫海棟;孟令健;王斌;高國;曹濤;毛華;杜春陽;崔榮坤;栗世勇;杜祎;詹云騰;潘光;孟嘯嘯;邢秉元;李春雪;黨國毅;王江;張曉亮
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司建設分公司;國網天津市電力公司;國家電網有限公司
• 主分類號: E04H12/34
• 分類號: E04H12/34;B66C23/36
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 張義

本發明公開了一種面向高壓輸電鐵塔的機器人智能化組塔施工方法，包括如下步驟：現場清理與平整；場地布局；流動式起重機進場穩固；塔材、工具、組塔機器人進場；底塔段的對接裝置安裝；底塔段地面組裝；組塔機器人攀登塔腿；中間塔段對接裝置安裝；中間塔段地面組裝；中間塔段整體吊裝對接；組塔機器人完成塔段連接；起重機吊點自動脫鉤；組塔機器人返回地面；人工緊固；收尾工作。本申請通過一種面向高壓輸電鐵塔的機器人智能化組塔施工方法，可實現電力鐵塔建設過程中，無作業人員在高空進行塔上施工，可有效降低因高空墜落造成的人身死亡事件發生，同時，該施工方法可提高電力鐵塔組裝施工效率和自動化水平，便于產業上推廣和應用。

技術領域

本發明涉及電力建設施工技術領域，具體涉及一種面向高壓輸電鐵塔的機器人智能化組塔施工方法。

背景技術

近年來，隨著我國社會發展對電力能源需求持續加大，新建架空輸電線路建設規模不斷增長，高壓輸電鐵塔建設是輸電線路發展的基礎。現有建設模式以吊車分片吊裝，人工塔上組裝為主，電力鐵塔建設屬于高空作業領域，統計分析，近年來電力建設高空作業的人身傷亡事故占比超過五成，高空作業的安全風險管控尤為重要，由其帶來的安全風險大、工藝質量不高、人員管控難等問題突出。隨著智能機器人、精密機械連接技術以及高精度施工技術的發展，使得機器人智能化組塔施工逐漸受到關注。

發明內容

為了解決上述現有施工方法中存在的安全問題，本申請的目的在于提供一種面向高壓輸電鐵塔的機器人智能化組塔施工方法。

為實現本申請的目的，本申請提供的技術方案如下：

一種面向高壓輸電鐵塔的機器人智能化組塔施工方法，包括如下步驟：

(1)現場清理與平整：確定施工場地符合起重機組塔施工相關規范，清理地表雜物，平整不平場地；

(2)場地布局：對施工區域內運輸道路、塔材堆放區、流動式起重機吊裝區、工器具區、休息區做出全面的規劃、布局；

(3)流動式起重機進場穩固：起重機沿指定路徑進場，達到指定作業區域后，進行穩固支撐，起重機工作狀態檢查；

(4)塔材、工具、組塔機器人進場：由運輸車輛將施工塔材、工具、組塔機器人運輸至現場各指定區域，由人工配合起重機進行卸載；

(5)底塔段的對接裝置安裝：對接裝置包括下塔段導向限位裝置和上塔段導向限位裝置，采用焊接或螺栓等連接形式，由人工在地面進行連接，底塔段上部完成4個下塔段導向限位裝置的安裝，同時完成底塔段各面塔片的組裝；

(6)底塔段地面組裝：根據施工方案由起重機吊裝塔片或單獨塔材，配合人工在鋼筋混凝土地基上進行底塔段的安裝和地基緊固；

(7)組塔機器人攀登塔腿：將4個組塔機器人分別安裝于底塔段的4個塔腿，組塔機器人上電，調試機器人功能，沿各塔腿自動或手動遙控操作運行至下塔段導向限位裝置下方等待；

(8)中間塔段對接裝置安裝：由工作人員在地面采用焊接或螺栓等連接形式，完成中間塔段4個塔腿上下塔段導向限位裝置和上塔段導向限位裝置的安裝，其中，中間塔段上部安裝下塔段導向限位裝置，下部安裝上塔段導向限位裝置；

(9)中間塔段地面組裝：根據施工方案由起重機吊裝塔片或單獨塔材，配合人工在組塔空曠場地完成中間塔段的整體組裝，并分別掛上各側的調整繩；

(10)中間塔段整體吊裝對接：由流動式起重機對中間塔段進行整體吊裝，吊裝至底塔段上方，起重機配合調整繩地面操作人員，將中間塔段上塔段導向限位裝置與底塔段下塔段導向限位裝置進行位置對準后，起重機將中間塔段進行緩慢下方，通過對接裝置的精準對接，完成底塔段、第一個中間塔段的塔腿對接；