[發明專利]一種雙臂式機器人數字射線成像設備及其檢測方法

在審

• 申請號: 202111631397.0
• 申請日: 2021-12-28
• 公開（公告）號: CN114113166A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 李玉軍;薛永盛;袁石磊;劉慶杰
• 申請（專利權）人: 河南華探檢測技術有限公司
• 主分類號: G01N23/04
• 分類號: G01N23/04
• 代理公司: 鄭州華智星知識產權代理事務所(普通合伙) 41145
• 代理人: 劉迪

本發明專利屬于無損檢測的技術領域，具體公開了一種雙臂式機器人數字射線成像設備及其檢測方法，包括：探測器；X射線機；檢測平臺，用于安裝精密工件；一對七軸機器人，一對七軸機器人分別用于驅動探測器和射線機在檢測平臺當前所在的檢測區域內移動；以及控制系統，用于與探測器、X射線機、檢測平臺和七軸機器人電性連接；其中，所述檢測平臺包括：多個夾爪，用于夾持精密工件的多個部位；驅動機構，用于驅動夾爪張合；升降機構，用于驅動夾爪升降。本裝置實現自動化對尺寸較長的焊接件和蜂窩板進行探傷，提高檢測效率，進而滿足行業產能需求，且有效提高對精密工件探傷檢測成像的清晰度和檢測精度，保證檢測質量。

技術領域

本發明涉及無損檢測的技術領域，尤其是一種雙臂式機器人數字射線成像設備及其檢測方法。

背景技術

目前行業內大都是采用傳統的射線膠片照像或便攜式DR成像的檢測方法對航空工業領域中的尺寸較長的焊接件和蜂窩板進行探傷，且這些精密工件形狀各異、結構復雜，導致檢測效率低，無法實現自動化檢測。

另外，由于射線膠片照像和便攜式DR成像均不能靈活的調整X射線機和探測器的角度和位置的局限性，導致對精密工件的復雜結構難以清晰成像，造成精密工件邊沿或焊接處的缺陷檢出不能達到其精度要求。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明的目的是要提供一種雙臂式機器人數字射線成像設備及其檢測方法，以實現自動化對尺寸較長的焊接件和蜂窩板進行探傷，提高檢測效率，進而滿足行業產能需求，且有效提高對精密工件探傷檢測成像的清晰度和檢測精度，保證檢測質量。

為了達到上述目的，本發明的技術方案是：

設計一種雙臂式機器人數字射線成像設備，包括：

探測器；

X射線機；

檢測平臺，用于安裝精密工件；

一對七軸機器人，所述一對七軸機器人分別用于驅動探測器和射線機在檢測平臺當前所在的檢測區域內移動；

以及控制系統，用于與探測器、X射線機、檢測平臺和七軸機器人電性連接；

其中，所述檢測平臺包括：

多個夾爪，用于夾持精密工件的多個部位；

驅動機構，用于驅動所述夾爪張合；

升降機構，用于驅動驅動夾爪遠離或靠近精密工件。

進一步，所述夾爪包括一對夾臂，一對所述夾臂交叉設置，且所述夾爪的張口朝上。

進一步，所述驅動機構包括一對相互嚙合的第一齒輪以及第一驅動部，所述第一驅動部用于驅動第一齒輪轉動，進而使分別與一對所述第一齒輪連接的兩個夾臂靠近或遠離。

進一步，所述升降機構包括豎向設置的直線運動模組，所述直線運動模組的基座上端和安裝有一對所述第一齒輪的底座連接，且所述直線運動模組的滑座相對于地面的高度固定。

進一步，還包括第一驅動裝置，多個所述夾爪并排設置，所述第一驅動裝置用于驅動夾爪沿多個夾爪并排所在的直線移動；

其中，所述第一驅動裝置包括導軌和與導軌連接的安裝座以及第二驅動部，所述第二驅動部用于驅動安裝座沿導軌滑動，且所述安裝座和滑座連接；

所述第二驅動部包括與導軌平行的齒條和安裝于安裝座的第二電機，所述第二電機的轉軸連接有與齒條嚙合的第二齒輪。

進一步，還包括限位機構，所述夾爪的一對夾臂在同一個面內轉動，所述限位機構用于限定所述夾臂的擺動范圍；