[發明專利]一種基于自適應控制與迭代學習控制的統一化控制方法

有效

• 申請號: 202111625364.5
• 申請日: 2021-12-28
• 公開（公告）號: CN114415504B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 陳逸陽;江威;吳樂樂
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 李丹萍

1.一種基于自適應控制與迭代學習控制的統一化控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S100,輸入參數以及初始化處理；

S200，初始化:設置迭代學習控制試驗的數量k＝0；

S300:在[0,t]時間段,在目標系統應用自適應控制器

其中，表示：編隊跟蹤任務中智能體i的狀態的一階導數；

x_i(t)表示：編隊跟蹤任務中智能體i的狀態；

A、B、C表示：系統狀態空間矩陣；

u_i(t)表示：編隊跟蹤任務中智能體i的輸入；

y_i(t)表示：編隊跟蹤任務中智能體i的計算輸出；

表示：編隊跟蹤任務中智能體i的基于自適應觀測器控制的輸入；

K₁表示：待確定的常數矩陣；

表示：輸入基于自適應觀測器控制控制器的跟隨者i相對于領航者的向量；

K₂表示：待確定的常數矩陣；

v_i表示：編隊跟蹤任務中智能體i的分布式自適應觀測器的輸入；

表示：編隊跟蹤任務中智能體i的分布式自適應觀測器的輸入的一階導數；

F表示：相關參數；

c_i表示：與跟隨者i相關聯的時變耦合權值；

ξ_i表示：相關參數；

表示：來自相鄰智能體的信息的合成信號；

ζ_i表示：來自相鄰智能體的信息的合成信號；

α表示：相關參數；

η_i表示：相關參數；

z(η_i)表示：非線性函數；

β₁表示：大于1的常量

S400:在第0次迭代學習控制試驗時間段:[t⁰,t⁰+T],將自適應控制器的初始迭代學習控制輸入u^ilc,0應用于系統裝置；

S500:記錄編隊跟蹤誤差

S600:當滿足≤編隊跟蹤的準確率∈執行程序S601-S604:

S601:

在[t^k+T,t^k+1]時間段,在目標系統應用自適應控制器,并使用迭代學習控制器

表示第k次試驗編隊跟蹤的誤差；

表示智能體i第k次迭代學習控制試驗的迭代學習控制器的計算輸出；

r_i表示基準信號；

表示編隊跟蹤任務中智能體i第k次迭代學習控制試驗的基于自適應觀測器控制的誤差；

表示跟隨者i第k+1次試驗的迭代學習控制控制器的輸入；

表示關于G的函數；

計算更新下一次迭代學習控制的輸入；

S602:

在第k次迭代學習控制試驗時間段[t^k+1,t^k+1+T]將自適應控制器與迭代學習控制器的輸入應用于系統裝置；

S603:記錄編隊跟蹤誤差

表示第k、k+1次試驗編隊跟蹤的誤差；

y₀(t)表示編隊跟蹤任務中智能體0的計算輸出；

Ch_i(t)表示編隊跟蹤任務中智能體i的軌跡

S604:k賦值為k+1。

2.根據權利要求1所述的一種基于自適應控制與迭代學習控制的統一化控制方法，其特征在于，步驟S100中：動力系統A,B,C、初始化迭代學習控制輸入u^ilc,0、編隊形狀成分與選代學習控制的試驗時間T、初始化條件設置時間t^k+1-(t^k+T)和基于任務的編隊跟蹤準確率∈。