[發(fā)明專利]一種移動(dòng)和移動(dòng)控制方法、電子設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111618981.2
• 申請(qǐng)日: 2021-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN114326729A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 儲(chǔ)子翔;金超;徐瑋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C21/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 李禮

1.一種移動(dòng)方法，其特征在于，應(yīng)用于移動(dòng)設(shè)備；所述移動(dòng)方法包括：

接收規(guī)劃路線關(guān)聯(lián)的區(qū)域的通行控制信息；

根據(jù)所述通行控制信息，確定所述關(guān)聯(lián)的區(qū)域的當(dāng)前通行方式；

根據(jù)所述當(dāng)前通行方式移動(dòng)通過所述關(guān)聯(lián)的區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收規(guī)劃路線關(guān)聯(lián)的區(qū)域的通行控制信息，包括：

與障礙物檢測(cè)系統(tǒng)通信，獲取所述障礙物檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)送的通行控制信息；

所述障礙物檢測(cè)系統(tǒng)用于通過預(yù)先設(shè)置在所述關(guān)聯(lián)的區(qū)域內(nèi)的傳感器，對(duì)所述關(guān)聯(lián)的區(qū)域內(nèi)的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，得到所述通行控制信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述通行控制信息，確定所述關(guān)聯(lián)的區(qū)域的當(dāng)前通行方式，包括：

獲取所述關(guān)聯(lián)的區(qū)域的預(yù)設(shè)通行方式；

在確定所述通行控制信息滿足通行影響條件的情況下，根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動(dòng)情況，調(diào)整所述預(yù)設(shè)通行方式，確定當(dāng)前通行方式；

在確定所述通行控制信息不滿足通行影響條件的情況下，保持所述預(yù)設(shè)通行方式，確定所述當(dāng)前通行方式。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

從所述通行控制信息提取障礙物的占用空間；

根據(jù)所述占用空間和所述關(guān)聯(lián)的區(qū)域的區(qū)域空間，檢測(cè)所述通行控制信息是否滿足通行影響條件。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動(dòng)情況，調(diào)整所述預(yù)設(shè)通行方式，包括：

從所述通行控制信息提取障礙物的運(yùn)動(dòng)方向；

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)方向和所述預(yù)設(shè)通行方式的運(yùn)動(dòng)方向之間的差異，調(diào)整所述預(yù)設(shè)通行方式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)所述當(dāng)前通行方式，確定提示信息；

在移動(dòng)通過所述關(guān)聯(lián)的區(qū)域的過程中，根據(jù)所述提示信息進(jìn)行提示。

7.一種移動(dòng)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于障礙物檢測(cè)系統(tǒng)；所述移動(dòng)控制方法包括：

對(duì)區(qū)域中障礙物進(jìn)行檢測(cè)，得到通行控制信息；

將所述通行控制信息發(fā)送至移動(dòng)設(shè)備，以使所述移動(dòng)設(shè)備根據(jù)所述通行控制信息，確定所述區(qū)域的當(dāng)前通行方式，并以所述當(dāng)前通行方式移動(dòng)通過所述區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述障礙物檢測(cè)系統(tǒng)包括光學(xué)點(diǎn)陣，所述光學(xué)點(diǎn)陣包括預(yù)設(shè)在區(qū)域內(nèi)的多對(duì)紅外傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，障礙物檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)區(qū)域中障礙物進(jìn)行檢測(cè)，得到通行控制信息，包括：

根據(jù)所述光學(xué)點(diǎn)陣中位于所述區(qū)域內(nèi)的多對(duì)紅外傳感器的遮擋時(shí)間和遮擋次序，確定障礙物的占用空間和運(yùn)動(dòng)信息，確定通行控制信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述一對(duì)紅外傳感器包括預(yù)埋在地底的紅外線傳感器和/或預(yù)埋在天花板的紅外線傳感器。

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

檢測(cè)到多個(gè)待通過同一區(qū)域的目標(biāo)移動(dòng)設(shè)備；

確定各所述目標(biāo)移動(dòng)設(shè)備的調(diào)度信息，并發(fā)送至各所述目標(biāo)移動(dòng)設(shè)備，以控制各所述目標(biāo)移動(dòng)設(shè)備順序通過所述同一區(qū)域。

12.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的移動(dòng)方法，或?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求7-11中任一所述的移動(dòng)控制方法。

13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的移動(dòng)方法，或?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求7-11中任一所述的移動(dòng)控制方法。