[發(fā)明專利]一種建圖方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111615213.1
• 申請(qǐng)日: 2021-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN114279434A
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李昊來;馮景怡;張興連;張丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/34;G01S17/931;G01S17/86;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京開陽星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 武玉維

1.一種建圖方法，其特征在于，所述方法包括：

對(duì)預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理；其中，所述預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)是在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)采集到的全部數(shù)據(jù)，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段是目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)場(chǎng)景中從運(yùn)行開始到運(yùn)行結(jié)束的時(shí)間段；

當(dāng)對(duì)所述預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)處理完成時(shí)，基于獲得的處理結(jié)果以及原始GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行第一位姿圖優(yōu)化處理，獲得關(guān)鍵幀的第一目標(biāo)位姿；

基于所述關(guān)鍵幀的第一目標(biāo)位姿，以及與所述關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的原始數(shù)據(jù)構(gòu)建所述預(yù)設(shè)場(chǎng)景的地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)包括通過激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云、通過攝像頭采集的圖像、通過慣性測(cè)量單元IMU采集的數(shù)據(jù)以及通過輪速計(jì)采集的數(shù)據(jù)；

所述原始數(shù)據(jù)包括所述點(diǎn)云和所述圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述處理結(jié)果包括所述關(guān)鍵幀的第二目標(biāo)位姿，以及與所述關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的所述原始數(shù)據(jù)；

所述對(duì)預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，包括：

對(duì)所述預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)同步處理，獲得同步后的數(shù)據(jù)；

針對(duì)當(dāng)前關(guān)鍵幀中的點(diǎn)云，基于所述同步后的數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前關(guān)鍵幀進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，獲得與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的多個(gè)初始位姿；

對(duì)所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的多個(gè)初始位姿進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)，獲得與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位姿。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)同步處理，獲得同步后的數(shù)據(jù)，包括：

以激光雷達(dá)采集點(diǎn)云的時(shí)間戳為參考標(biāo)準(zhǔn)，將所述圖像、所述IMU采集的數(shù)據(jù)、所述輪速計(jì)采集的數(shù)據(jù)與所述點(diǎn)云進(jìn)行配對(duì)，獲得多組同一時(shí)間戳下的預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述同步后的數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前關(guān)鍵幀進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，獲得與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的多個(gè)初始位姿，包括：

根據(jù)同一時(shí)間戳下的預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)，分別通過多種配準(zhǔn)算法基于預(yù)設(shè)局部地圖對(duì)所述當(dāng)前關(guān)鍵幀進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)，獲得所述當(dāng)前關(guān)鍵幀的多個(gè)初始位姿。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的多個(gè)初始位姿進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)，獲得與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位姿，包括：

針對(duì)所述多個(gè)初始位姿中的每個(gè)初始位姿，基于預(yù)設(shè)局部地圖分別確定每個(gè)初始位姿的配準(zhǔn)置信度得分，獲得多個(gè)配準(zhǔn)置信度得分；

將所述多個(gè)配準(zhǔn)置信度得分中的最小值確定為目標(biāo)配準(zhǔn)置信度得分；

將獲得所述目標(biāo)配準(zhǔn)置信度得分的初始位姿確定為與所述當(dāng)前關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位姿。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述針對(duì)所述多個(gè)初始位姿中的每個(gè)初始位姿，基于預(yù)設(shè)局部地圖分別確定每個(gè)初始位姿的配準(zhǔn)置信度得分，包括：

針對(duì)所述多個(gè)初始位姿中的當(dāng)前初始位姿，確定目標(biāo)點(diǎn)通過所述當(dāng)前初始位姿變換后獲得的參考點(diǎn)，其中，所述目標(biāo)點(diǎn)為所述當(dāng)前關(guān)鍵幀中的點(diǎn)云中的一個(gè)點(diǎn)；

確定所述預(yù)設(shè)局部地圖中與所述參考點(diǎn)距離最近的對(duì)象點(diǎn)，并確定所述對(duì)象點(diǎn)與所述參考點(diǎn)之間的距離，將所述距離確定為所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的距離；

根據(jù)所述當(dāng)前關(guān)鍵幀中點(diǎn)云中點(diǎn)的總數(shù)，以及所述當(dāng)前關(guān)鍵幀中各點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的所述距離之和確定所述當(dāng)前初始位姿的配準(zhǔn)置信度得分。

8.一種建圖裝置，其特征在于，所述裝置包括：里程計(jì)模塊和GPS數(shù)據(jù)優(yōu)化模塊；

其中，所述里程計(jì)模塊用于：對(duì)預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理；其中，所述預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)是在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)采集到的全部數(shù)據(jù)，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段是目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)場(chǎng)景中從運(yùn)行開始到運(yùn)行結(jié)束的時(shí)間段；

所述GPS數(shù)據(jù)優(yōu)化模塊包括位姿圖優(yōu)化處理單元和建圖單元；

所述位姿圖優(yōu)化處理單元用于當(dāng)對(duì)所述預(yù)設(shè)傳感器數(shù)據(jù)處理完成時(shí)，基于獲得的處理結(jié)果以及原始GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行第一位姿圖優(yōu)化處理，獲得關(guān)鍵幀的第一目標(biāo)位姿；

所述建圖單元用于基于所述關(guān)鍵幀的第一目標(biāo)位姿，以及與所述關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的原始數(shù)據(jù)構(gòu)建所述預(yù)設(shè)場(chǎng)景的地圖。