[發明專利]一種園區自動駕駛物流小車邊緣行走決策方法

在審

• 申請號: 202111609331.1
• 申請日: 2021-12-27
• 公開（公告）號: CN114355912A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 王升華;王本強;尹青山;李志蕓
• 申請（專利權）人: 山東新一代信息產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 闞恭勇

1.一種園區自動駕駛物流小車邊緣行走決策方法，其特征在于，

物流小車使用單目攝像頭和激光雷達做為感知處理器，使用激光雷達點云建圖技術，利用實時采集的點云信息，采用NDT配準算法確定物流小車當前位姿，并采用GPS與IMU融合技術進行重定位補充。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

全局路徑規劃采用激光雷達在園區內預先建圖后，標注道路節點，全局道路搜索的方式確定從起始點到目標點的全局軌跡。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

感知攝像頭識別道路車道線，和可行駛區域特征點集合，同時把車道線坐標和可行使區域邊緣點集坐標都映射到激光點云map坐標系中。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

在局部路徑行駛階段，首先判斷當前本車的可行使區域范圍內，是否在道路邊緣存在車道線。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

如果車道線坐標在可行使區域范圍內，那么將當前道路車道線坐標點集合作為車輛局部行駛路徑。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

如果可行使區域范圍內不存在車道線，或者車道線識別置信度小于0.8時，認為該識別結果不可用，那么將可行使區域的左右邊緣作為車輛局部行駛路徑。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，

實時判斷局部行駛路徑與原定全局路徑之間的矢量關系，判斷全局路徑矢量與局部路徑矢量的夾角，當夾角大于閾值，判斷局部路徑退出，這個時候對應的是交叉路口工況，在交叉路口工況中，車輛將退出局部路徑，重新循跡全局路徑。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，

具體步驟如下：

1)、利用激光雷達點云建圖技術，完成封閉園區點云建圖；

2)、利用實時采集的點云信息，采用NDT配準算法確定物流小車當前位姿，并采用GPS與IMU融合技術進行重定位補充；

3)、感知攝像頭識別道路車道線，和可行駛區域特征點集合，同時把車道線坐標和可行使區域邊緣點集坐標都映射到激光點云map坐標系中；

4)、全局路徑規劃采用激光雷達在園區內預先建圖后，人工標注道路節點，全局道路搜索的方式確定從起始點到目標點的全局軌跡；

5)、在局部路徑規劃部分根據攝像頭識別出的可行使區域坐標和車道線坐標制定方法；

6)、將局部路徑規劃出的邊緣規劃發給控制模塊進行控制跟蹤，完成車輛行走。