[發明專利]具有雙轉向機構移動式監控機器人底盤結構

在審

• 申請號: 202111606922.3
• 申請日: 2021-12-27
• 公開（公告）號: CN114313061A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 沈韻;毛金丹;郭志萍
• 申請（專利權）人: 無錫協聯信息技術有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D7/14;B62D7/16;B62D5/04
• 代理公司: 南京睿之博知識產權代理有限公司 32296
• 代理人: 楊雷

本發明公開了一種具有雙轉向機構移動式監控機器人底盤結構，該移動式監控機器人底盤主要包含四個輪轂電機、四個獨立的底盤懸架和兩個阿克曼轉向機構。移動式監控機器人底盤結構具備的四個獨立懸架，使得機器人在一些崎嶇的路面也可以穩定的通過，保證車身的穩定性。除此以外，移動式監控機器人底盤安裝的前后兩個阿克曼轉向結構，可以使機器人的轉彎半徑變得更小，并且實現全向運動。本發明具有前后雙轉向機構移動式監控機器人底盤機構結構緊湊，能夠實現全向運動能力，具有較好的機動性能。

技術領域

本發明涉及移動安防監控設備的技術領域，特別涉及一種具有雙轉向機構移動式監控機器人底盤結構。

背景技術

隨著視頻安防監控行業的不斷發展，視頻監控在智慧城市監測中起到的作用越來越大。傳統的視頻安防系統首先選擇合適監控點位，然后在監控點位上布局一定數量的前端監控攝像機，通過有線或無線的通訊手段將數據發送到數據中心。但傳統的視頻安防系統由于監控點位固定，也具有一定的監控局限性，隨著機器人技術的發展，移動機器人逐漸被廣泛應用于監控巡檢系統中，通過移動機器人搭載視頻監控系統以固定的路徑在監控區域內巡航檢測，這也稱為當前視頻安防監控技術的熱點發展方向之一。

當前移動機器人底盤結構主要分為輪式機器人、腿式機器人、履帶式機器人。其中輪式機器人在室內環境或者道路較為平坦的室外環境具有較好的運動效率，也是目前巡檢監控機器人常用的機器人類型。輪式機器人可以分為兩輪差分驅動機器人、四輪差分驅動機器人、四輪后驅機器人等，此類機器人均采用普通輪子。其中兩輪差分驅動機器人的轉彎半徑較小，但負載能力一般沒有四輪機器人大。四輪差分驅動機器人具有較好的負載能力，但轉向主要移動左右輪組的差速控制，對輪胎的影響較大。四輪后驅機器人主要是依靠后輪的雙電機驅動，但其轉向結構主要是采用阿克曼結構，但四輪后驅機器人無法實現原地轉彎。并且以上三種類的移動機器人僅能實現直線運動和轉彎運動，其機動性能一般。為了使得移動機器人具有更好的機動性能，研究人員開發了麥克納姆輪或萬向輪等輪式結構，安裝麥克納姆輪或萬向輪的移動機器人能夠實現任意斜線運動等模式，但此類輪子會使移動機器人在運動過程中出現震動，震動可能導致移動機器人搭載設備的安裝松動，甚至可能會損壞搭載的儀器設備。為解決該問題，亟待提出一種輪式移動機器人底盤，結構緊湊，能夠實現全向運動能力，具有較好的機動性能。

發明內容

本發明提供了一種具有雙轉向機構移動式監控機器人底盤結構，克服現有技術存在的技術缺陷和不足，該移動機器人底盤機構結構緊湊，可以實現全向運動能力，具有較好的機動性能。

本發明的具有雙轉向機構移動式監控機器人底盤結構主要包含四個輪轂電機、四個獨立的底盤懸架和兩個阿克曼結構。整個前后雙轉向機構移動式監控機器人底盤結構的四個獨立懸架，使得底盤在一些崎嶇的路面也可以穩定的通過，保證車身的穩定性，并且整個底盤安裝的前后兩個阿克曼結構，可以使底盤的轉彎半徑變得更小，并且實現全向運動。