[發(fā)明專利]一種無人船遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111596802.X
• 申請(qǐng)日: 2021-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN114265408B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莫敏玲;王剛;何志云;王景朗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東藍(lán)鯤海洋科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G06Q10/04;G16Y20/10;G16Y40/35;G16Y40/60
• 代理公司: 廣東中衢知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44755
• 代理人: 郎堅(jiān)

本申請(qǐng)涉及一種無人船遠(yuǎn)程控制方系統(tǒng)，發(fā)送采集數(shù)據(jù)確定請(qǐng)求；得到多艘指定有人船；發(fā)送權(quán)限交換試探請(qǐng)求；獲取第三航線和控制權(quán)限解除位置，并發(fā)送至服務(wù)器；調(diào)取當(dāng)前的一號(hào)無人船位置分布圖，選出多艘第二無人船；多個(gè)預(yù)計(jì)耗費(fèi)時(shí)間；若多個(gè)預(yù)計(jì)耗費(fèi)時(shí)間，均小于進(jìn)行數(shù)據(jù)采集任務(wù)的耗費(fèi)時(shí)間，則生成二號(hào)無人船位置分布圖；得到一號(hào)均勻度值和二號(hào)均勻度值；若差值小于差值閾值，則發(fā)送允許受控指令，同時(shí)發(fā)送剩余數(shù)據(jù)采集任務(wù)執(zhí)行指令；接收采集數(shù)據(jù)，并發(fā)送至服務(wù)器；開放控制權(quán)限，并且在開放控制權(quán)限期間，多艘第一無人船斷開與服務(wù)器的通信連接，實(shí)現(xiàn)了全局無人船遠(yuǎn)程控制的優(yōu)化，避免了無人船整體的時(shí)間浪費(fèi)與數(shù)據(jù)浪費(fèi)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及到無人船領(lǐng)域，特別是涉及到一種無人船遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

無人船可用于水域數(shù)據(jù)采集，例如進(jìn)行沿航線進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。但是現(xiàn)有的無人船只能按既定航線進(jìn)行固定航行并數(shù)據(jù)采集，無法靈活調(diào)整航線，以適應(yīng)于不同的場(chǎng)景。例如，當(dāng)某艘無人船的預(yù)定航行的數(shù)據(jù)已經(jīng)采集完畢(例如通過其他船只采集得到)，該無人船仍會(huì)繼續(xù)原定航線進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，從而造成時(shí)間浪費(fèi)、數(shù)據(jù)浪費(fèi)，無法做到全局最優(yōu)。因此，傳統(tǒng)方案缺少靈活有效的遠(yuǎn)程控制方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N無人船遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，包括：

采集數(shù)據(jù)確定請(qǐng)求發(fā)送模塊10，用于指示多艘第一無人船分別沿預(yù)定的多條第一航線航行，以通過預(yù)設(shè)于第一無人船上的傳感器進(jìn)行預(yù)設(shè)的沿航線數(shù)據(jù)采集任務(wù)，并在航行過程中，分別向預(yù)設(shè)通信范圍內(nèi)的所有有人船發(fā)送采集數(shù)據(jù)確定請(qǐng)求；

指定有人船獲取模塊20，用于指示多艘第一無人船分別接收有人船的返回信息，并分別根據(jù)返回信息選出一艘指定有人船，從而得到與多艘第一無人船分別對(duì)應(yīng)的多艘指定有人船；其中，返回信息至少包括有人船的行駛航線；指定有人船行駛過的第二航線，與對(duì)應(yīng)的第一無人船的第一航線部分重合，并且指定有人船存儲(chǔ)有在航行過程中進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集處理得到的采集數(shù)據(jù)；

權(quán)限交換試探請(qǐng)求發(fā)送模塊30，用于指示多艘第一無人船分別向?qū)?yīng)的指定有人船發(fā)送權(quán)限交換試探請(qǐng)求，以要求指定有人船返回將行駛的第三航線和控制權(quán)限解除位置，從而分別得到與所述多艘指定有人船對(duì)應(yīng)的多條第三航線和多個(gè)控制權(quán)限解除位置；其中，控制權(quán)限解除位置為第三航線上的一個(gè)位置；

控制權(quán)限解除位置獲取模塊40，用于指示多艘第一無人船分別獲取所述多艘指定有人船對(duì)應(yīng)發(fā)送的第三航線和控制權(quán)限解除位置，并將第三航線和控制權(quán)限解除位置均發(fā)送至預(yù)設(shè)的服務(wù)器；其中，服務(wù)器僅與無人船信號(hào)連接；

無人船位置分布圖調(diào)取模塊50，用于指示服務(wù)器調(diào)取當(dāng)前的一號(hào)無人船位置分布圖，并從所述一號(hào)無人船位置分布圖中選出多艘第二無人船，以暫定多艘第二無人船分別執(zhí)行多個(gè)剩余數(shù)據(jù)采集任務(wù)；其中，剩余數(shù)據(jù)采集任務(wù)指對(duì)第一航線中未進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的剩余航線進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的任務(wù)；多艘第二無人船的數(shù)量與多艘第一無人船的數(shù)量相同；

預(yù)計(jì)耗費(fèi)時(shí)間判斷模塊60，用于指示服務(wù)器計(jì)算出多艘第二無人船分別執(zhí)行多個(gè)剩余數(shù)據(jù)采集任務(wù)的多個(gè)預(yù)計(jì)耗費(fèi)時(shí)間，并判斷所述多個(gè)預(yù)計(jì)耗費(fèi)時(shí)間，是否均小于對(duì)應(yīng)的第一無人船繼續(xù)沿預(yù)定的第一航線航行進(jìn)行數(shù)據(jù)采集任務(wù)的耗費(fèi)時(shí)間；

位置分布圖生成模塊70，用于指示若所述多個(gè)預(yù)計(jì)耗費(fèi)時(shí)間，均小于對(duì)應(yīng)的第一無人船繼續(xù)沿預(yù)定的第一航線航行進(jìn)行數(shù)據(jù)采集任務(wù)的耗費(fèi)時(shí)間，則服務(wù)器根據(jù)預(yù)設(shè)的位置分布圖生成方法，生成預(yù)定時(shí)間后的二號(hào)無人船位置分布圖；

均勻度計(jì)算模塊80，用于指示服務(wù)器根據(jù)預(yù)設(shè)的均勻度計(jì)算方法，對(duì)所述一號(hào)無人船位置分布圖與所述二號(hào)無人船位置分布圖進(jìn)行均勻度計(jì)算處理，以得到一號(hào)均勻度值和二號(hào)均勻度值，并判斷一號(hào)均勻度值與二號(hào)均勻度值的差值是否小于預(yù)設(shè)的差值閾值；

允許受控指令發(fā)送模塊90，用于指示若一號(hào)均勻度值與二號(hào)均勻度值的差值小于預(yù)設(shè)的差值閾值，則服務(wù)器向所有的第一無人船發(fā)送允許受控指令，同時(shí)向所有的第二無人船發(fā)送剩余數(shù)據(jù)采集任務(wù)執(zhí)行指令；