[發(fā)明專利]一種基于路側(cè)多傳感器的智能駕駛決策系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111593730.3
• 申請日: 2021-12-23
• 公開（公告）號: CN114655230A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設計）人: 陳志軍;余錦秋;黃珍;吳超仲;張明陽
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W40/04;B60W40/06
• 代理公司: 北京慕達星云知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 崔自京

1.一種基于路側(cè)多傳感器的智能駕駛決策系統(tǒng)，特征在于，包括：

路側(cè)數(shù)據(jù)采集端1，所述路側(cè)數(shù)據(jù)感知端1采集道路環(huán)境中的多種環(huán)境數(shù)據(jù)；

路側(cè)數(shù)據(jù)處理端2，所述路側(cè)數(shù)據(jù)處理端2對多種交通環(huán)境數(shù)據(jù)進行融合和對交通環(huán)境進行表征，得到靜態(tài)交通地圖和動態(tài)交通地圖；

路側(cè)智能決策端3，所述智能路側(cè)決策端3輸出智能網(wǎng)聯(lián)汽車的駕駛決策信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于路側(cè)多傳感器的智能駕駛決策系統(tǒng)，其特征在于，所述路側(cè)數(shù)據(jù)采集端1包括：

攝像頭101，所述攝像頭101用來采集并輸出交通環(huán)境的實時視頻數(shù)據(jù)；

圖像數(shù)據(jù)處理模塊104，所述圖像數(shù)據(jù)處理模塊104針對所述攝像頭101采集的視頻數(shù)據(jù)進行處理，獲取并輸出靜態(tài)和動態(tài)交通數(shù)據(jù)，包括車道線位置、形狀、數(shù)量，車道標識信息，交通標志信息，靜態(tài)障礙物的體積、位置等靜態(tài)交通環(huán)境數(shù)據(jù)和交通參與者(車輛、行人、非機動車等)等類別、位置、體積、速度等動態(tài)交通環(huán)境數(shù)據(jù)；

激光雷達102，所述激光雷達102用于采集并輸出道路交通環(huán)境的實時點云數(shù)據(jù)；

點云數(shù)據(jù)處理模塊105，所述點運數(shù)據(jù)處理模塊105對所述激光雷達102輸出對實時點運輸數(shù)據(jù)進行處理，獲取并輸出靜態(tài)和動態(tài)交通數(shù)據(jù)，包括靜態(tài)障礙物體積、位置數(shù)據(jù)和交通參與者(車輛、行人、非機動車等)等類別、位置、體積、速度等數(shù)據(jù)；

毫米波雷達103，所述毫米波雷達103用于采集并輸出交通環(huán)境實時雷達數(shù)據(jù)；

雷達數(shù)據(jù)處理模塊106，所述雷達數(shù)據(jù)處理模塊106用于對所述毫米波雷達數(shù)據(jù)進行處理，獲取并輸出靜態(tài)和動態(tài)交通數(shù)據(jù)，包括靜態(tài)障礙物位置數(shù)據(jù)和交通參與者(車輛、行人、非機動車等)等位置、速度等數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種基于路側(cè)多傳感器的智能駕駛決策系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭101、圖像數(shù)據(jù)處理模塊104、激光雷達102、點云數(shù)據(jù)處理模塊105、毫米波雷達103、雷達數(shù)據(jù)模塊106設置于路側(cè)高架平臺上，用于采集和處理實時交通環(huán)境數(shù)據(jù)，所述攝像頭101與所述圖像數(shù)據(jù)處理模塊104、所述激光雷達102與點云數(shù)據(jù)處理模塊105、所述毫米波雷達103與雷達數(shù)據(jù)處理模塊106連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種基于路側(cè)多傳感器的智能駕駛決策系統(tǒng)，其特征在于，所述路側(cè)數(shù)據(jù)處理端2包括：

數(shù)據(jù)融合模塊201，所述數(shù)據(jù)融合模塊201與所述路側(cè)感知端1連接，對所述圖像數(shù)據(jù)處理模塊104、點云數(shù)據(jù)處理模塊105、雷達數(shù)據(jù)處理模塊106分別輸出靜態(tài)和動態(tài)環(huán)境數(shù)據(jù)進行信息融合，根據(jù)不同數(shù)據(jù)處理模塊數(shù)據(jù)的特點，信息融合包括靜態(tài)數(shù)據(jù)融合、動態(tài)數(shù)據(jù)融合；

環(huán)境表征模塊202，所述環(huán)境表征模塊202根據(jù)所述數(shù)據(jù)融合模塊201輸出的靜態(tài)交通環(huán)境數(shù)據(jù)和動態(tài)交通環(huán)境數(shù)據(jù)對交通環(huán)境進行表征，得到實時表征地圖。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種基于路側(cè)多傳感器的智能駕駛決策系統(tǒng)，其特征在于，所述路側(cè)智能決策端3包括：

可行區(qū)域計算模塊301，所述可行駛區(qū)域計算模塊301用于計算道路中智能網(wǎng)聯(lián)汽車可行駛區(qū)域；

駕駛決策計算模塊302，所述決策計算模塊302用于計算道路中智能網(wǎng)聯(lián)汽車的駕駛決策信息，可用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制器的執(zhí)行。

通訊模塊303，所述通訊模塊303用于與智能網(wǎng)聯(lián)汽車進行信息交互。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種基于路側(cè)多傳感器的智能駕駛決策系統(tǒng)，其特征在于，所述智能網(wǎng)聯(lián)汽車4是在路側(cè)感知范圍內(nèi)行駛的具備一定感知和網(wǎng)聯(lián)功能的智能汽車，可以與具備網(wǎng)聯(lián)功能的路側(cè)端進行信息交互。

7.根據(jù)權利要求5所述的一種基于路側(cè)多傳感器的智能駕駛決策系統(tǒng)，其特征在于，所述智能決策端3與所述路側(cè)數(shù)據(jù)處理端2相連，通訊模塊303可獲取所述智能網(wǎng)聯(lián)汽車4的全局路徑規(guī)劃等數(shù)據(jù)，也可以將駕駛決策計算模塊302輸出的運動決策信息輸出給所述智能網(wǎng)聯(lián)汽車4。