[發(fā)明專(zhuān)利]裝卸貨的檢測(cè)方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111593027.2
• 申請(qǐng)日: 2021-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116342618A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚奕軒;趙夢(mèng)雨
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 順豐科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/11
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/11;G06T7/187
• 代理公司: 深圳紫藤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44570
• 代理人: 蔡艾瑩

1.一種裝卸貨的檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取裝卸貨區(qū)域的第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

分別將所述第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第一二維圖像和第二二維圖像，其中，所述第一二維圖像和所述第二二維圖像中包含深度值；

基于所述第一二維圖像和所述第二二維圖像上的深度值確定所述第一二維圖像相對(duì)所述第二二維圖像的變化區(qū)域；

基于所述變化區(qū)域上的深度變化信息檢測(cè)所述裝卸貨區(qū)域的裝卸貨狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝卸貨的檢測(cè)方法，其特征在于，所述獲取裝卸貨區(qū)域的第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

當(dāng)檢測(cè)到裝卸貨設(shè)備發(fā)送的進(jìn)入裝卸貨區(qū)域進(jìn)行裝卸貨的裝卸貨開(kāi)始指令時(shí)，控制三維成像設(shè)備對(duì)所述裝卸貨區(qū)域進(jìn)行點(diǎn)云采集，得到所述第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

當(dāng)檢測(cè)到裝卸貨設(shè)備發(fā)送的離開(kāi)裝卸貨區(qū)域的裝卸貨結(jié)束指令時(shí)，控制三維成像設(shè)備對(duì)所述裝卸貨區(qū)域進(jìn)行點(diǎn)云采集，得到所述第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝卸貨的檢測(cè)方法，其特征在于，所述分別將所述第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第一二維圖像和第二二維圖像，包括：

分別將第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)投射至預(yù)設(shè)平面，得到第一投影圖像和第二投影圖像，其中，預(yù)設(shè)平面為垂直于三維成像設(shè)備的光軸的平面；

基于所述第一投影圖像和所述第二投影圖像確定所述第一二維圖像和所述第二二維圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝卸貨的檢測(cè)方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)平面上包括多個(gè)矩陣排布的像素柵格，所述基于所述第一投影圖像和所述第二投影圖像確定所述第一二維圖像和所述第二二維圖像，包括：

獲取第一投影圖像中落入各個(gè)像素柵格中的數(shù)據(jù)點(diǎn)；

將各個(gè)像素柵格中的離群的數(shù)據(jù)點(diǎn)剔除；

將所述像素柵格中剔除離群點(diǎn)后的多個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的深度值的平均值確定為所述像素柵格的深度值，得到所述第一二維圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝卸貨的檢測(cè)方法，其特征在于，所述確定第一二維圖像相對(duì)所述第二二維圖像的變化區(qū)域，包括：

獲取所述第二二維圖像相對(duì)所述第一二維圖像在各個(gè)柵格上的深度變化絕對(duì)值；

將所述第二二維圖像中深度變化絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)深度變化值的像素柵格確定為變化柵格；

在所述第二二維圖像上尋找所述變化柵格的連通域，得到至少一個(gè)連通域；

將所述至少一個(gè)連通域中的最大連通域確定為所述變化區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝卸貨的檢測(cè)方法，其特征在于，所述基于所述變化區(qū)域上的深度變化信息檢測(cè)所述裝卸貨區(qū)域的裝卸貨狀態(tài)，包括：

獲取所述第二二維圖像相對(duì)所述第一二維圖像在所述變化區(qū)域上各個(gè)柵格上的深度變化值；

獲取所述變化區(qū)域上各個(gè)柵格上的深度變化值的平均深度變化值；

基于所述平均深度變化值檢測(cè)所述裝卸貨區(qū)域的裝卸貨狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝卸貨的檢測(cè)方法，其特征在于，所述分別將第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)投射至預(yù)設(shè)平面，得到第一投影圖像和第二投影圖像，包括：

分別對(duì)所述第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)體素濾波，得到體素濾波后的第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和體素濾波后的第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

分別對(duì)體素濾波后的第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和體素濾波后的第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行離群點(diǎn)剔除，得到剔除離群點(diǎn)后的第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和剔除離群點(diǎn)后的第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

分別將剔除離群點(diǎn)后的第一三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和剔除離群點(diǎn)后的第二三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)投射至預(yù)設(shè)平面，得到所述第一投影圖像和所述第二投影圖像。