[發明專利]一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊及切割方法

在審

• 申請號: 202111591726.3
• 申請日: 2021-12-23
• 公開（公告）號: CN114131103A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 唐淼;錢元弟;卞磊;楊金
• 申請（專利權）人: 中國十七冶集團有限公司
• 主分類號: B23D21/00
• 分類號: B23D21/00
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 于婉萍

1.一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：包括安裝座(2)、正向切割組件(1)和反向切割組件(3)，正向切割組件(1)和反向切割組件(3)可旋轉共軸安裝于安裝座(2)的兩端，且其旋轉方向相反。

2.根據權利要求1所述的一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：所述正向切割組件(1)和反向切割組件(3)均包括相對設置的兩個刀架底座(4)，兩個刀架底座(4)之間沿其周向對稱安裝有至少兩個刀架(5)，且刀架(5)上可拆卸安裝有切割刃(6)。

3.根據權利要求2所述的一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：所述刀架(5)均可轉動偏心安裝于刀架底座(4)上。

4.根據權利要求3所述的一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：所述刀架(5)的兩端均設有連接軸(505)，刀架底座(4)上加工有與連接軸(505)相對應的連接孔(401)。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：所述刀架(5)由基座(501)和連接座(502)組成，切割刃(6)安裝于基座(501)的一側端部，連接座(502)對應位于與切割刃(6)相對的另一側端部，且與基座(501)之間形成避讓臺階。

6.根據權利要求5所述的一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：所述刀架(5)的外周面為弧形面結構，且與切割刃(6)相對側的第一弧面(503)的半徑大于切割刃(6)所在側的第二弧面(504)的半徑。

7.根據權利要求6所述的一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：所述刀架底座(4)為圓柱形結構，且第一弧面(503)的半徑與刀架底座(4)半徑相同。

8.根據權利要求1-4中任一項所述的一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：所述安裝座(2)的內部設有切割驅動機構，該切割驅動機構用于驅動正向切割組件(1)和反向切割組件(3)進行同步旋轉切割。

9.根據權利要求8所述的一種用于城市管網智能切割修復機器人的切割模塊，其特征在于：所述切割驅動機構通過齒輪或者花鍵軸與正向切割組件(1)及反向切割組件(3)傳動相連。

10.一種城市管網切割方法，其特征在于，采用權利要求1-9中任一項所述的切割模塊，具體包括以下步驟：

步驟一、旋轉刀架(5)至切割刃(6)位于刀架底座(4)的內側，以減少切割組件的徑向尺寸，然后通過管道機器人將切割模塊拖拽或者頂推至管道內待切割位置；

步驟二、旋轉刀架(5)至切割刃(6)位于刀架底座(4)的外側，使切割刃(6)與管壁貼合并鎖定；

步驟三、驅動正向切割組件(1)和反向切割組件(3)同步進行旋轉，并由管道機器人拖拽或者頂推進行進給，完成對管道內壁的切割工作。