[發(fā)明專利]一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)及歸中方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111591658.0 | 申請日： | 2021-12-23 |
| 公開（公告）號： | CN114084365A | 公開（公告）日： | 2022-02-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃立;陳紅勝;鄒翔;余志勇 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢高德飛行器科技有限公司 |
| 主分類號： | B64F1/00 | 分類號： | B64F1/00 |
| 代理公司： | 北京集智東方知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11578 | 代理人： | 吳倩;龔建蓉 |
| 地址： | 430070 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 無人 飛行器 機巢歸中 機構(gòu) 方法 | ||
1.一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，包括飛行平臺(1)，其特征在于，還包括：
推桿組件(2)，推桿組件(2)安裝于飛行平臺(1)的降落面，所述推桿組件(2)包括多個推桿本體(21)，推桿本體(21)沿飛行平臺(1)降落面的中心位置四周分布；
導軌組件(3)，導軌組件(3)包括沿飛行平臺(1)降落面的四周分布的軌道本體(31)，所述推桿本體(21)沿所述軌道本體(31)滑動；以及
傳動機構(gòu)(4)，與推桿本體(21)連接且位于推桿本體(21)的一端，所述飛行平臺(1)的降落面背面設(shè)有與傳動機構(gòu)(4)相連接的驅(qū)動機構(gòu)(5)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：所述推桿組件(2)包括多個兩兩相互平行推桿本體(21)，位于飛行平臺(1)降落面的中心位置四周的多個推桿本體(21)呈井字型分布，兩兩相互平行所述推桿本體(21)相對或相向移動。
3.如權(quán)利要求2所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：所述導軌組件(3)包括沿飛行平臺(1)降落面的四周分布的至少四根軌道本體(31)，軌道本體(31)呈矩形分布，所述軌道本體(31)上設(shè)有軌道槽(32)，所述推桿本體(21)上設(shè)有沿軌道槽(32)移動的滾珠(22)。
4.如權(quán)利要求3所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：所述傳動機構(gòu)(4)包括:
傳動帶(42)，推桿本體(21)與傳動帶(42)上任一位置固定連接；
同步帶輪(43)，同步帶輪(43)用于帶動傳動帶(42)轉(zhuǎn)動，傳動帶(42)纏繞于同步帶輪(43)上；
傳動軸(44)，傳動軸(44)位于飛行平臺(1)的降落面背面且與驅(qū)動機構(gòu)(5)連接，同步帶輪(43)安裝在傳動軸(44)上。
5.如權(quán)利要求4所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：所述傳動機構(gòu)(4)還包括:
若干張緊輪(41)，張緊輪(41)轉(zhuǎn)動設(shè)置在飛行平臺(1)側(cè)面，傳動帶(42)繞過張緊輪(41)纏繞于同步帶輪(43)上。
6.如權(quán)利要求5所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：所述傳動帶(42)為傳動繩，推桿本體(2)上設(shè)有與傳動帶(42)上任一位置連接固定的固定件(23)，推桿組件(2)的每個推桿本體(21)兩端均連接有一根傳動帶(42)，所述推桿本體(21)兩端的傳動帶(42)在同一根傳動軸(44)驅(qū)動下同步轉(zhuǎn)動，兩兩相互平行的推桿本體(21)同一端的傳動帶(42)纏繞于同一同步帶輪(43)上。
7.如權(quán)利要求6所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：同一根所述傳動帶(42)上繞設(shè)有至少兩個張緊輪(41)，同一同步帶輪(43)上兩根傳動帶(42)的旋轉(zhuǎn)方向相反，同一同步帶輪(43)上兩根傳動帶(42)連接的兩個相互平行的推桿本體(21)相對或相向同步移動。
8.如權(quán)利要求4所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：所述飛行平臺(1)的降落面背面設(shè)有兩組傳動軸(44)，兩組傳動軸(44)呈十字交叉分布，每組傳動軸(44)均連接有一個驅(qū)動機構(gòu)(5)。
9.如權(quán)利要求8所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動機構(gòu)(5)包括：
電機(51)，電機(51)安裝在飛行平臺(1)的降落面背面；
主動齒輪(52)，主動齒輪(52)安裝在電機(51)的電機(51)軸上；以及
從動齒輪(53)，固定在傳動軸(44)上，從動齒輪(53)與主動齒輪(52)嚙合連接。
10.一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)的歸中方法，包括權(quán)利要求1-9任一所述的一種無人飛行器機巢歸中機構(gòu)，其特征在于：該方法包括以下步驟：
S1、無人飛行器降落位置偏離飛行平臺(1)降落面的中心位置時，飛行平臺(1)發(fā)生傾斜；
S2、飛行平臺(1)傾斜時，啟動驅(qū)動機構(gòu)(5)通電開始工作，驅(qū)動傳動機構(gòu)(4)運動；
S3、傳動機構(gòu)(4)帶動與之連接的推桿組件(2)的推桿本體(21)沿導軌組件(3)相對運動，分布于飛行平臺(1)降落面的中心位置四周的推桿本體(21)推動偏離的無人飛行器朝向飛行平臺(1)中心位置移動，完成無人飛行器的歸中。
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