[發明專利]一種智能化綜采工作面采煤機少傳感無示教自動截割方法

有效

• 申請號: 202111585568.0
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114412459B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 安曉飛;王忠賓;譚超;趙友軍;司壘;趙亦輝;孫永峰;路緒良
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學;西安煤礦機械有限公司
• 主分類號: E21C35/00
• 分類號: E21C35/00;E21C25/10;E21C39/00;E21F17/00;E21F17/18;E21C35/24
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 陳月菊

本發明公開了一種智能化綜采工作面采煤機少傳感無示教自動截割方法，包括：根據智能化綜采工作面煤礦煤層三維建模數據，初始化自動截割參數配置數據表；在根據自動截割參數配置數據表執行自動截割的過程中，通過綜采工作面采煤機自動抽取割煤過程中采煤機的位置、方向、速度、截割滾筒高度等數據，清洗掉一刀截割過程中的冗余數據。本發明實現了綜采工作面采煤機無需示教前提下的自動截割技術，提升了滾筒采煤機智能化運行效果。

技術領域

本發明涉及煤礦井下綜采工作面智能化開采技術領域，具體而言涉及一種智能化綜采工作面采煤機少傳感無示教自動截割方法。

背景技術

對于高瓦斯以及沖擊地壓嚴重的煤礦綜采工作面，工作人員處于高瓦斯以及沖擊地壓嚴重的綜采工作面容易造成生命危險，而且也對提高采煤工作效率受到很大影響。因此，煤礦井下綜采工作面智能化在煤礦中已經開始推廣應用。智能采礦中采煤機自動截割是實現綜采智能化開采的一個關鍵要素，采煤機自動截割能夠提升采煤機的智能化水平、增強其操控性能、減輕工作人員勞動強度以及提高生產效率。

但是，現在的煤礦綜采工作面上的采煤機自動截割技術基本上都是進行人工示教，需要進行人工干預，整個示教過程中需要一整刀截割，采煤機在人工示教過程中出現采煤機回退情況之后，此次人工示教數據不能作為采煤機進行自動截割數據依據，阻礙了采煤機自動截割的生成效率。復雜多變的綜采工作面生產環境中，一旦采煤機機身上關鍵部位的傳感器損壞，自動截割失效，不僅僅增大維修成本，也加大了生產周期，這對于綜采智能化工作面是一筆不小的損失。另外，目前對綜采工作面上采煤機數據缺乏管理和規整，阻礙了智慧礦山大數據的更加有效的管理。

發明內容

本發明針對現有技術中的不足，提供一種智能化綜采工作面采煤機少傳感無示教自動截割方法，通過綜采工作面采煤機自動抽取割煤過程中采煤機的位置、方向、速度、截割滾筒高度等數據，清洗掉一刀截割過程中的冗余數據，實現了綜采工作面采煤機無需示教前提下的自動截割控制，提升了滾筒采煤機智能化運行效果。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

第一方面，本發明實施例提出了一種智能化綜采工作面采煤機少傳感無示教自動截割方法，所述自動截割方法包括以下步驟：

S1，滾筒采煤機上電啟動，對采煤機進行絕緣檢測；

S2，根據智能化綜采工作面煤礦煤層三維建模數據，初始化自動截割參數配置數據表，自動截割參數配置數據表中存儲有M刀截割數據，其中第m刀截割數據包括m_n組數組參數；令m＝1；

S3，讀取自動截割參數配置數據表中第m刀對應的全部m_n組數組參數下達刀控制系統；令j＝1；

S4，執行第m刀第j組數據截割；

S5，采集得到滾筒采煤機的機身姿態數據、機身位置參數和滾筒采煤機頂底板曲線數據，自動清洗滾筒采煤機記憶模塊在綜采工作面上斷電或者停機時間段的數據；將第m+1刀的全部(m+1)_n組數組數據信息保存至滾筒采煤機記憶模塊；

S6，判斷j是否等于m_n，若不是，令j＝j+1，轉入步驟S4，否則，轉入步驟S7；

S7，隨機檢查第m+1刀的數組參數是否異常，如果沒有異常，將第m+1刀的全部數組參數下達刀控制系統，將m+1賦值給m，轉入步驟S3，直至m＝M+1，完成自動截割，結束流程；否則，轉入步驟S8；

S8，將參數配置表第m刀截割數據拖動到參數配置表第m+1刀截割數據的位置，對參數配置表重新排序；返回步驟S5。

進一步地，步驟S5中，采集得到滾筒采煤機的機身姿態數據、機身位置參數和滾筒采煤機頂底板曲線數據的過程包括以下子步驟：