[發明專利]一種足式機器人雙自由度基節結構

在審

• 申請號: 202111576902.6
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN113998028A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 蔣剛;郝興安;周偉;王勇;胡逸然;黃寅森;李昔學;劉洪銘
• 申請（專利權）人: 成都理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種足式機器人雙自由度基節結構，其特征在于：其由底板、法蘭軸、傳動軸、軸承座、轉盤、套筒、液壓擺動缸、雙列圓錐滾子軸承、推力球軸承、跨騎式連接件組成；所述底板通過螺栓，螺母和液壓擺動缸連接，所述的法蘭軸端面開有六個圓形通孔，通過螺栓，螺母與液壓擺動缸連接，所述底板通過螺栓，螺母和軸承座連接，所述雙列圓錐滾子軸承和推力球軸承裝入軸承座中，而傳動軸穿過雙列圓錐滾子軸承，其一側凹槽與法蘭軸配合，所述傳動軸另一側端面為正方形，此軸端與轉盤配合，軸端的螺紋擰上螺母，使轉盤貼緊推力球軸承，所述轉盤通過螺栓，螺母和液壓擺動缸連接，所述跨騎式連接件通過上下12個通孔，使用螺釘將其與液壓擺動缸連接。

2.根據權利要求1所述的足式機器人雙自由度基節結構，其特征在于，所述的底板開有八個通孔，分別使用螺栓與液壓擺動缸和軸承座連接，其上其他孔均是減重孔。

3.根據權利要求1所述的足式機器人雙自由度基節結構，其特征在于，所述法蘭軸端面開有六個通孔，使用螺栓將其與液壓擺動缸連接。

4.根據權利要求1所述的足式機器人雙自由度基節結構，其特征在于，所述軸承座通過螺栓與底板連接，雙列圓錐滾子軸承裝在其中，推力球軸承裝在其端面的凹槽中，推力球軸承的厚度比端面凹槽深度高一毫米。

5.根據權利要求1所述的足式機器人雙自由度基節結構，其特征在于，所述傳動軸穿過雙列圓錐滾子軸承，其上的矩形凹槽與法蘭軸配合，軸肩頂住雙列圓錐滾子軸承內圈。

6.根據權利要求1所述的足式機器人雙自由度基節結構，其特征在于，所述套筒放在軸承座中間凹槽處，兩側頂住雙列圓錐滾子軸承內圈，傳動軸從其中穿過。

7.根據權利要求1所述的足式機器人雙自由度基節結構，其特征在于，所述轉盤中心正方形通孔與傳動軸相應軸段配合，螺母鎖進傳動軸使轉盤端面貼緊推力球軸承，液壓擺動缸通過轉盤上四個通孔使用螺栓連接。

8.根據權利要求1所述的足式機器人雙自由度基節結構，其特征在于，所述跨騎式連接件與液壓擺動缸通過跨騎式連接件上下十二個通孔連接，其兩側面應與液壓擺動缸底座平面垂直。