[發明專利]一種快速道路的目標檢測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202111574940.8
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114387579A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 朱曉東;劉國清;鄭偉;季思文
• 申請（專利權）人: 南京佑駕科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/25
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種快速道路的目標檢測方法，其特征在于，包括：

通過車載ADAS前向攝像頭采集道路的原始圖像；

基于原始圖像獲取多個層級的ROI區域；

根據多個層級的ROI區域對原始圖像進行處理得到多個輸入圖像；

將多個輸入圖像分別輸入目標檢測模型中獲取多個目標檢測結果；

根據NMS算法將多個目標檢測結果進行合并得到最終的目標檢測結果。

2.根據權利要求1所述的一種快速道路的目標檢測方法，其特征在于，所述ROI區域的層級數為2-3層。

3.根據權利要求1所述的一種快速道路的目標檢測方法，其特征在于，所述ROI區域的層級數為2層；

第一層ROI區域的獲取包括：

根據縮放比例k對原始圖像進行縮放得到第一層ROI區域；所述第一層ROI區域的寬高為W/k，H/k；

所述縮放比例的最小值k_min為：

k_min＝Max(W,H)/w_max

所述第一層ROI區域目標檢測模型所能檢測到的目標寬的最小值為k_min*r；

其中，W,H為原始圖像的寬和高，w_max和w_min為目標檢測模型所能檢測到的目標寬的最大值和最小值；

第二層ROI區域的獲取包括：

在世界坐標中確定所需檢測到寬小于k_min*r的目標與攝像頭之間的距離d，所需檢測的區域寬W_d和高H_d，得到所需檢測的區域四個頂點坐標為：

其中，h₀為攝像頭的高度；

根據攝像頭的俯仰角α和偏航角β確定旋轉矩陣R：

根據旋轉矩陣R對四個頂點坐標進行校正，并利用小孔成像原理將校正后的四個頂點坐標變換成圖像坐標，找到圖像中左上頂點與右下頂點得到第二層ROI區域，所述第二層ROI區域的寬高為w，h；

根據第一層ROI區域和第二層ROI區域的寬高計算輸入的區域總面積Sum：

Sum＝W/k×H/k+w×h

以k＝k_min為起點，逐步提升縮放比例k使得區域總面積Sum最小，得到最終的縮放比例k，從而確定最終的第一層ROI區域。

4.一種快速道路的目標檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像采集模塊，用于通過車載ADAS前向攝像頭采集道路的原始圖像；

ROI區域獲取模塊，用于基于原始圖像獲取多個層級的ROI區域；

圖像處理模塊，用于根據多個層級的ROI區域對原始圖像進行處理得到多個輸入圖像；

目標檢測模塊，用于將多個輸入圖像分別輸入目標檢測模型中獲取多個目標檢測結果；

結果生成模塊，用于根據NMS算法將多個目標檢測結果進行合并得到最終的目標檢測結果。

5.一種快速道路的目標檢測裝置，其特征在于，包括處理器及存儲介質；

所述存儲介質用于存儲指令；

所述處理器用于根據所述指令進行操作以執行根據權利要求1-3任一項所述方法的步驟。

6.計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-3任一項所述方法的步驟。