[發(fā)明專利]一種用于焊縫跟蹤的激光視覺傳感系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111571892.7 | 申請日： | 2021-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN114309889B | 公開（公告）日： | 2023-06-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 錢炳鋒;高世杰 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海電機學(xué)院 |
| 主分類號： | B23K9/127 | 分類號： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 焊縫 跟蹤 激光 視覺 傳感 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種用于焊縫跟蹤的激光視覺傳感方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
對攝像機采集到的投影在工件上的初始圖像采用ROI，提取目標(biāo)區(qū)域圖像；
對目標(biāo)區(qū)域圖像進行中值濾波，改善尖峰性干擾效果，保持邊緣的陡峭，去除干擾；
對中值濾波后的圖像進行灰度化處理和二值化處理，提高圖像處理效率；
采用開操作處理所述二值化后的焊縫圖像；以及
根據(jù)處理后的焊縫圖像計算得到焊縫信息以及判斷焊縫空間位置，具體包括：通過側(cè)邊激光標(biāo)線器和后方激光標(biāo)線器產(chǎn)生兩個激光條紋，其中一個激光條紋用于判別焊縫信息和焊縫中心點，另外一個激光條紋用于判別焊縫的空間位置，通過兩個激光條紋的分布信息計算出當(dāng)前焊槍與焊縫的位置關(guān)系，引導(dǎo)焊槍自動跟蹤焊縫。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于焊縫跟蹤的激光視覺傳感方法，其特征在于，所述中值濾波的公式為：其中，A為窗口大小；{fij}為二維數(shù)據(jù)序列。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于焊縫跟蹤的激光視覺傳感方法，其特征在于，所述二值化處理的二值函數(shù)為：其中，T為指定的閾值，圖片像素中灰度比T大就為白，比T小則為黑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于焊縫跟蹤的激光視覺傳感方法，其特征在于，所述采用開操作處理所述二值化后的焊縫圖像的步驟具體包括：所述開操作表示為一個擬合處理：A○B(yǎng)＝∪{(B)z|(B)z∈A}，其中∪{·}表示大括號中所有集合的并集。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于焊縫跟蹤的激光視覺傳感方法，其特征在于，所述根據(jù)處理后的焊縫圖像計算得到焊縫信息以及判斷焊縫空間位置的步驟具體包括：根據(jù)激光條紋焊縫圖像，通過計算機計算出對接焊縫的寬度、深度和糾偏量。
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