[發明專利]機器人自動充電方法、裝置、機器人和存儲介質

在審

• 申請號: 202111571672.4
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114355905A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 盧鷹;鄭智豪;夏舸
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 江曉蘇

1.一種機器人自動充電方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括：

在所述機器人位于充電樁正前方的側邊區域時，獲取所述機器人與所述充電樁的相對位姿信息；

根據所述相對位姿信息，基于Dubins路徑規劃以確定行駛路徑；

根據所述行駛路徑向所述充電樁移動，并且在向所述充電樁移動的過程中，基于所述相對位姿信息的變化情況實時調整所述機器人的行駛速度，以使所述機器人沿弧形軌跡與所述充電樁對接。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述機器人位于充電樁正前方的側邊區域時，獲取所述機器人與充電樁的相對位姿信息，包括：

在所述機器人需要充電時，行駛至所述充電樁正前方的側邊區域；

獲取所述充電樁的位姿，并根據所述充電樁的位姿調整所述機器人在所述側邊區域的位姿；

根據所述機器人的當前位姿和所述充電樁的位姿確定所述機器人與所述充電樁的相對位姿信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述充電樁正前方的側邊區域設置有上樁位置；

獲取所述充電樁的位姿，并根據所述充電樁的位姿調整所述機器人在所述側邊區域的位姿，包括：

根據設置于所述機器人的激光雷達獲取所述充電樁的點云數據，并根據所述點云數據確定所述機器人與所述充電樁的第一相對位姿；

根據所述第一相對位姿和所述機器人的位姿，確定所述充電樁在柵格地圖中的位姿，所述充電樁的位姿包括第一姿態；

根據所述充電樁的第一姿態調整所述機器人在所述上樁位置的第二姿態，以使所述機器人的第二姿態與所述充電樁的第一姿態相同。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在向所述充電樁移動的過程中，基于所述相對位姿信息的變化情況實時調整所述機器人的行駛速度，包括：

在所述機器人向所述充電樁移動的過程中，根據所述相對位姿信息中的位置變化關系和角度變化關系實時調整所述機器人的直行速度以及轉動速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述行駛路徑包括直線路段和弧線路段；

根據所述相對位姿信息中的位置變化關系和角度變化關系實時調整所述機器人的直行速度和轉動速度，包括：

在根據所述位置變化關系和所述角度變化關系確定所述機器人位于弧線路段時，則根據所述弧線路段的曲率控制所述機器人的直行速度和所述轉動速度；

在根據所述位置變化關系和所述角度變化關系確定所述機器人位于直線路段時，則控制所述機器人的轉動速度為零，并控制所述機器人的直行速度為預設速度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述相對位姿信息，基于Dubins路徑規劃以確定行駛路徑之后，還包括：

根據所述機器人的實時位姿，調整更新所述行駛路徑。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述機器人與所述充電樁對接成功之后，檢測所述充電樁的輸出電壓；

在所述充電樁的輸出電壓滿足充電條件時，則開始進行充電。

8.一種機器人自動充電裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于在所述機器人位于充電樁正前方的側邊區域時，獲取所述機器人與所述充電樁的相對位姿信息；

確定模塊，用于根據所述相對位姿信息，基于Dubins路徑規劃以確定行駛路徑；

行駛模塊，用于根據所述行駛路徑向所述充電樁移動，并且在向所述充電樁移動的過程中，基于所述相對位姿信息的變化情況實時調整所述機器人的行駛速度，以使所述機器人沿弧形軌跡與所述充電樁對接。