[發明專利]機械手臂裝置

在審

• 申請號: 202111571339.3
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114030004A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 蔣劍;司馬斌
• 申請（專利權）人: 蘇州小工匠機器人有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 常偉

本發明提供一種機械手臂裝置，所述機械手臂裝置包括：底座；轉向機構，所述轉向機構包括第一區段和第二區段，所述第一區段的第一端和所述第二區段的第一端樞轉連接，所述第一區段相對的第二端與所述底座滑動連接；工作端，所述工作端連接于所述第二區段相對的第二端；以及至少一個驅動單元，所述至少一個驅動單元設置于所述第一區段中，且每一驅動單元包括主動齒輪；其中，所述第二區段還包括與所述主動齒輪嚙合的弧形齒條，所述主動齒輪轉動，使得所述弧形齒條移動并帶動所述第二區段相對所述第一區段樞轉。

技術領域

本發明屬于技術領域自動化生產領域，尤其涉及一種機械手臂裝置。

背景技術

柔性送料器主要用作不規則微型精密零件的供料、排列和上料工作，廣泛應用于汽車零部件、3C電子、航天軍工、5G/芯片半導體、醫療等精密制造行業。由于行業的廣泛性，所供物料也各不相同，因此，柔性送料器通常協同機械手臂裝置以拾取送料盤上的物料。

機械手臂裝置通常需要在X軸、Y軸、Z軸方向移動，將拾取的物料移動到目標位置。現有的機械手臂裝置要實現X軸、Y軸、Z軸方向上移動，往往存在結構復雜、制造成本高的問題。

有鑒于此，需要提出一種新的機械手臂裝置，能夠實現多個方向上移動，且具有結構簡單、制造成本低的優勢。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手臂裝置，實現機械手臂裝置的工作端在X軸、Y軸、Z軸方向上移動，同時具有驅動結構簡單，制造成本低的優勢。

為解決上述問題，本發明技術方案提供了一種機械手臂裝置，所述機械手臂裝置包括：底座；轉向機構，所述轉向機構包括第一區段和第二區段，所述第一區段的第一端和所述第二區段的第一端樞轉連接，所述第一區段相對的第二端與所述底座滑動連接；工作端，所述工作端連接于所述第二區段相對的第二端；以及至少一個驅動單元，所述至少一個驅動單元設置于所述第一區段中，且每一驅動單元包括主動齒輪；其中，所述第二區段還包括與所述主動齒輪嚙合的弧形齒條，所述主動齒輪轉動，使得所述弧形齒條移動并帶動所述第二區段相對所述第一區段樞轉。

作為可選的技術方案，所述第一區段包括滑動本體，所述滑動本體包括第一收納腔和連通所述第一收納腔的第一裝配孔，所述第一裝配孔位于所述滑動本體的底部，所述驅動單元收納于所述第一收納腔中，且所述主動齒輪自所述第一裝配孔中伸出并嚙合連接所述弧形齒條。

作為可選的技術方案，每一驅動單元包括：動力裝置，連接于所述動力裝置的輸出軸，連接于所述輸出軸的輸出齒輪，嚙合連接所述輸出齒輪的減速齒輪以及與所述減速齒輪同軸設置的主動齒輪。

作為可選的技術方案，所述減速齒輪的數量為兩個，以所述輸出軸的中心軸線為中心，兩個所述減速齒輪對稱設置；所述主動齒輪的數量為兩個，兩個所述主動齒輪分別和所述弧形齒條嚙合連接。

作為可選的技術方案，所述底座包括滑動腔，所述滑動腔內設有絲桿、驅動裝置、滑塊以及滑軌，所述驅動裝置連接所述絲桿，所述絲桿的螺母連接所述滑動本體，所述第一區段的滑動部進入所述滑動腔中并連接所述滑塊，所述滑塊和所述滑軌滑動連接；其中，所述驅動裝置驅動所述絲桿轉動，所述螺母沿著所述絲桿的軸向移動，帶動所述滑動部和所述滑塊沿著所述滑軌移動。

作為可選的技術方案，所述第二區段還包括樞轉本體，所述樞轉本體包括朝向所述第一區段伸出的轉向盤，所述弧形齒條的嚙合齒沿著所述轉向盤的周邊設置。

作為可選的技術方案，所述轉向盤的周邊還包括光滑表面，所述光滑表面中未設置所述嚙合齒。

作為可選的技術方案，所述轉向盤的中心伸出第二樞轉部，所述第二樞轉部和所述第一區段的第一端樞轉連接。