[發明專利]一種車載式智能無人機穩定控制系統及方法

在審

• 申請號: 202111568669.7
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114132519A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 彭彥平;張萬寧
• 申請（專利權）人: 成都時代星光科技有限公司
• 主分類號: B64F1/00
• 分類號: B64F1/00;B64F1/12;B60P3/11
• 代理公司: 成都蓉創智匯知識產權代理有限公司 51276
• 代理人: 朱彬

本發明公開了一種車載式智能無人機穩定控制系統，涉及無人機技術領域；采用的技術方案：本發明提的無人機穩定控制系統，包括停機坪，所述停機坪上端面設有用于固定無人機腳架的夾持機構，所述停機坪設有傾角儀，所述傾角儀用于檢測所述停機坪的傾角；還包括傾角調節機構，所述傾角調節機構用于根據所述傾角儀的數據調節所述停機坪的傾角。本發明可在無人機起飛解除夾持機構前和在無人機降落前，將停機坪調整至適宜的角度或水平，避免無人機發生側滑，確保無人機起飛和降落的穩定性，并降低搭載無人機的車輛對?？康攸c的要求，提高無人機的機動性。本發明提供的無人機穩定控制方法，基于前述的控制系統，能夠確保無人機起降的穩定性。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種車載式智能無人機穩定控制系統及方法。

背景技術

車載式無人機為確保無人機在車輛行進過程中的穩定性，通常在車載機場上設置夾持機構夾持無人機腳架，以將無人機固定在車載機場上，在無人機起飛時，再解除夾持機構對無人機腳架的夾持。若搭載車?？吭趦A角較大的地面或路面時，車載機場也隨之傾斜，在夾持機構解除夾持時，無人機容易發生側滑，影響無人機起飛和降落的穩定性。因此，通常需要將搭載無人機的車輛?？吭谄教沟穆访婊虻孛妫瑢ν？康攸c要求較高，影響無人機的機動性。

發明內容

針對現有車載式智能無人機的搭載車對停靠地點要求較高的技術問題；本發明提供了一種車載式智能無人機穩定控制系統，可確保無人機起飛和降落的穩定性，并降低搭載無人機的車輛對?？康攸c的要求，提高無人機的機動性。

本發明通過以下技術方案實現：

第一方面，本發明提供了一種車載式智能無人機穩定控制系統，包括停機坪，所述停機坪上端面設有用于固定無人機腳架的夾持機構，所述停機坪設有傾角儀，所述傾角儀用于檢測所述停機坪的傾角；還包括傾角調節機構，所述傾角調節機構用于根據所述傾角儀的數據調節所述停機坪的傾角。

在一可選的實施例中，所述停機坪橫向和縱向均設有傾角儀。

在一可選的實施例中，所述傾角儀位于所述停機坪的側壁。

在一可選的實施例中，所述停機坪各側均設有柔性連接部，所述停機坪通過柔性連接部與所述傾角調節機構相連。

在一可選的實施例中，所述柔性連接部的材質為橡膠。

在一可選的實施例中，所述柔性連接部包括依次相連的第一實心段、空心段和第二實心段。

在一可選的實施例中，所述傾角調節機構包括四直線驅動器，各所述直線驅動器一端與對應的柔性連接部相連，各所述直線驅動器另一端用于與車體或升降機構相連。

在一可選的實施例中，所述夾持機構包括可同步相向移動的兩橫向夾持部和可同步相向移動的兩縱向夾持部，所述橫向夾持部和/或所述縱向夾持部內側壁設有卡槽，所述卡槽用于卡設無人機腳架橫桿。

在一可選的實施例中，所述橫向夾持部和所述縱向夾持部均通過同步驅動組件驅動，所述同步驅動組件包括驅動絲杠，所述驅動絲杠兩端的驅動螺紋旋向相反。

第二方面，本發明提供了一種車載式智能無人機穩定控制方法，基于上述的車載式智能無人機穩定控制系統，包括以下步驟：

根據傾角儀的數據獲取停機坪的實際傾斜角度；

將停機坪的實際傾斜角度與起降允許傾斜角度比較；

若所述實際傾斜角度大于所述起降允許傾斜角度，則通過傾角調節機構調節停機傾斜角度，直至所述若所述實際傾斜角度小于或等于所述起降允許傾斜角度；

若所述實際傾斜角度小于或等于所述起降允許傾斜角度，則發出狀態指令；

獲取無人機飛行狀態，并根據所述狀態指令，控制夾持機構夾持或釋放。