[發明專利]一種非平面布局方式機臂機構、多旋翼無人機及控制方法

在審

• 申請號: 202111567662.3
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114132494A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 梅文凱;彭彥平;張萬寧;柯楊
• 申請（專利權）人: 成都時代星光科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/14
• 代理公司: 成都蓉創智匯知識產權代理有限公司 51276
• 代理人: 游誠華

1.一種非平面布局方式的機臂機構，包括用于安裝在無人機機體（1）上的機臂組件（2），其特征在于：所述機臂組件（2）包括在機體（1）上從上至下依次設置的第一機臂組（3）和第二機臂組（4），第一機臂組（3）與第二機臂組（4）在機體（1）的俯視視角上交錯設置，第一機臂組（3）包括上機臂（5），第二機臂組（4）包括下機臂（6），上機臂（5）遠離機體（1）的一端頂面均設有上槳葉（7），下機臂（6）遠離機體（1）的一端底面均設有下槳葉（8），上槳葉（7）與下槳葉（8）的旋轉方向相反，任意一個下機臂（6）在機體（1）的俯視視角上位于兩個相鄰上機臂（5）之間。

2.根據權利要求1中所述的一種非平面布局方式的機臂機構，其特征在于：所述上機臂（5）和下機臂（6）均為直機臂。

3.根據權利要求1中所述的一種非平面布局方式的機臂機構，其特征在于：所述上機臂（5）遠離機體（1）的一端頂面設有正裝電機（9），正裝電機（9）的輸出端與上槳葉（7）相連接，下機臂（6）遠離機體（1）的一端底面設有反裝電機（10），反裝電機（10）的輸出端與下槳葉（8）相連接。

4.根據權利要求3中所述的一種非平面布局方式的機臂機構，其特征在于：所述上槳葉（7）所在平面與下槳葉（8）所在平面之間的距離大于正裝電機（9）頂部與上機臂（5）底面的距離和反裝電機（10）底部與下機臂（6）頂面的距離之和。

5.根據權利要求1中所述的一種非平面布局方式的機臂機構，其特征在于：所述上機臂（5）的個數與下機臂（6）的個數相同，第一機臂組（3）內設有至少三個上機臂（5），第二機臂組（4）內設有至少三個下機臂（6）。

6.根據權利要求1中所述的一種非平面布局方式的機臂機構，其特征在于：所述第一機臂組（3）內的所有上機臂（5）以機體（1）為中心呈圓周狀均勻分布，第二機臂組（4）內的所有下機臂（6）以機體（1）為中心呈圓周狀均勻分布，第一機臂組（3）與第二機臂組（4）內的所有上機臂（5）和下機臂（6）以機體（1）為中心呈圓周狀均勻分布且在機體（1）的俯視視角上以機體（1）為中心在機體（1）的前后方向上對稱設置。

7.根據權利要求6中所述的一種非平面布局方式的機臂機構，其特征在于：所述機體（1）正前方設有任意一個上機臂（5）。

8.一種多旋翼無人機，包括機體（1），其特征在于：所述機體（1）上設有權利要求1-7中任意一項所述的一種非平面布局方式的機臂機構，第一機臂組（3）設于機體（1）側面臨近頂端處，第二機臂組（4）設于機體（1）側面臨近底端處。

9.根據權利要求8所述的一種多旋翼無人機，其特征在于：所述機體（1）的高度大于上機臂（5）的外徑與下機臂（6）的外徑之和。

10.一種權利要求8所述的一種多旋翼無人機的控制方法：

上槳葉7和下槳葉（8）運轉時對權利要求8所述的一種多旋翼無人機提供升力；

上槳葉（7）包括第一上槳葉（b）、第二上槳葉（d）、第三上槳葉（f），下槳葉（8）包括第一下槳葉（a）、第二下槳葉（c）、第三下槳葉（e）；

以設于機體（1）正前方的設有第三上槳葉（f）的上機臂（5）的延伸方向為前進方向時：

當無人機上升時，所有上槳葉（7）和下槳葉（8）的轉速增加，為飛機提供升力；

當無人機向前飛行時，位于機體（1）前方的第一下槳葉（a）、第三上槳葉（f）、第三下槳葉（e）的轉速減少，位于機體（1）后方的第一上槳葉（b）、第二下槳葉（c）、第二上槳葉（d）的轉速增加；

當無人機向左飛行時，位于機體（1）左側的第二上槳葉（d）和第三下槳葉（e）的轉速減少，位于機體（1）右側的第一下槳葉（a）和第一上槳葉（b）的轉速增加；

當無人機向右飛行時，位于機體（1）右側的第一下槳葉（a）和第一上槳葉（b）的轉速減少，位于機體（1）左側的第二上槳葉（d）和第三下槳葉（e）的轉速增加；

當無人機向左前方飛行時，第三下槳葉（e）的轉速減少，第一下槳葉（a）、第二下槳葉（c）的轉速增加，僅對下槳葉（8）內的各螺旋槳的轉速進行分別調整，可在保持無人機飛行的穩定性的前提下，對無人機向左前方的轉向進行微調；

當無人機向右前方飛行時，第一下槳葉（a）的轉速減少，第二下槳葉（c）、第三下槳葉（e）的轉速增加，僅對下槳葉（8）內的各螺旋槳的轉速進行分別調整，可在保持無人機飛行的穩定性的前提下，對無人機向右前方的轉向進行微調；

當無人機下降時，所有上槳葉（7）和下槳葉（8）的轉速減少。