[發(fā)明專利]多軸機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111565188.0
• 申請(qǐng)日: 2021-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN116350350A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葛嵩松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海術(shù)之道醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 上海波拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31264
• 代理人: 周景

1.一種多軸機(jī)械臂，其特征在于，包括操作臂和多軸聯(lián)動(dòng)臂，所述操作臂上連接有手柄，所述多軸聯(lián)動(dòng)臂包括多個(gè)依次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的聯(lián)動(dòng)軸節(jié)，各所述聯(lián)動(dòng)軸節(jié)包括殼體、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)、擺桿和活動(dòng)軸，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述殼體，所述操作臂與相鄰的所述聯(lián)動(dòng)軸節(jié)的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)固定連接，所述殼體與相鄰的所述聯(lián)動(dòng)軸節(jié)的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)固定連接，所述鎖止結(jié)構(gòu)連接于所述殼體，所述鎖止結(jié)構(gòu)用于對(duì)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)進(jìn)行鎖定和解鎖，所述活動(dòng)軸與所述手柄聯(lián)動(dòng)連接，所述擺桿聯(lián)動(dòng)連接于相鄰兩所述聯(lián)動(dòng)軸節(jié)的活動(dòng)軸之間，所述擺桿具有使所述鎖止結(jié)構(gòu)對(duì)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)進(jìn)行鎖定的第一位置、以及使所述鎖止結(jié)構(gòu)對(duì)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)進(jìn)行解鎖的第二位置，所述手柄通過(guò)所述活動(dòng)軸可驅(qū)使所述擺桿從所述第一位置移動(dòng)至所述第二位置。

2.如權(quán)利要求1所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，各所述聯(lián)動(dòng)軸節(jié)還包括檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)角度的編碼器，所述編碼器包括活動(dòng)檢測(cè)部和固定檢測(cè)部，所述活動(dòng)檢測(cè)部與所述固定檢測(cè)部相對(duì)設(shè)置，所述活動(dòng)檢測(cè)部固定連接于所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，所述活動(dòng)檢測(cè)部固定連接于所述鎖止結(jié)構(gòu)。

3.如權(quán)利要求1所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括上摩擦環(huán)，所述操作臂與所述上摩擦環(huán)固定連接，相鄰兩所述聯(lián)動(dòng)軸節(jié)之間，所述聯(lián)動(dòng)軸節(jié)的殼體與另一所述聯(lián)動(dòng)軸節(jié)的上摩擦環(huán)固定連接，所述鎖止結(jié)構(gòu)包括下摩擦環(huán)，所述下摩擦環(huán)可活動(dòng)地連接于所述殼體，所述下摩擦環(huán)位于所述殼體與所述上摩擦環(huán)之間，所述下摩擦環(huán)與所述上摩擦環(huán)之間通過(guò)摩擦力對(duì)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)進(jìn)行鎖定。

4.如權(quán)利要求3所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，所述鎖止結(jié)構(gòu)還包括移動(dòng)環(huán)和第一彈性件，所述移動(dòng)環(huán)圍繞所述活動(dòng)軸設(shè)置，所述移動(dòng)環(huán)分別與所述活動(dòng)軸、所述下摩擦環(huán)聯(lián)動(dòng)連接，所述第一彈性件連接于所述殼體與所述移動(dòng)環(huán)之間，所述第一彈性件依靠彈力推動(dòng)所述移動(dòng)環(huán)和所述下摩擦環(huán)，使所述下摩擦環(huán)抵靠于所述上摩擦環(huán)實(shí)現(xiàn)鎖定所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，所述手柄通過(guò)所述活動(dòng)軸可驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)環(huán)壓縮所述第一彈性件實(shí)現(xiàn)解鎖所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求4所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，所述移動(dòng)環(huán)上固定連接有頂柱，所述下摩擦環(huán)上固定連接有導(dǎo)向柱，所述頂柱的端部與所述導(dǎo)向柱的端部在所述第一彈性件的彈力作用下相互抵靠。

6.如權(quán)利要求5所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，所述鎖止結(jié)構(gòu)還包括第二彈性件，所述第二彈性件套置于所述導(dǎo)向柱，所述第二彈性件的一端抵靠于所述下摩擦環(huán)，所述第二彈性件的另一端抵靠于所述頂柱，所述第二彈性件的彈力小于所述第一彈性件的彈力。

7.如權(quán)利要求3所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括內(nèi)旋轉(zhuǎn)環(huán)和回轉(zhuǎn)軸承，所述回轉(zhuǎn)軸承連接在所述殼體內(nèi)，所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)環(huán)與所述回轉(zhuǎn)軸承連接，所述上摩擦環(huán)與所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)環(huán)固定連接，所述上摩擦環(huán)通過(guò)所述回轉(zhuǎn)軸承實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。

8.如權(quán)利要求7所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，所述殼體上固定連接有固定環(huán)，所述固定環(huán)圍繞所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和所述活動(dòng)軸設(shè)置，所述回轉(zhuǎn)軸承固定于所述固定環(huán)，所述固定環(huán)上固定連接有固定柱，所述下摩擦環(huán)可活動(dòng)地連接于所述固定柱。

9.如權(quán)利要求7所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括第一直線軸承，所述第一直線軸承固定在所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)環(huán)上，所述活動(dòng)軸可活動(dòng)地穿設(shè)于所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)環(huán)和所述上摩擦環(huán)，并與所述第一直線軸承連接。

10.如權(quán)利要求1至9任意一項(xiàng)所述的多軸機(jī)械臂，其特征在于，所述操作臂遠(yuǎn)離所述多軸聯(lián)動(dòng)臂的一端設(shè)有連接器件的末端接口，所述操作臂靠近所述多軸聯(lián)動(dòng)臂的另一端設(shè)有活動(dòng)座、復(fù)位彈簧和傳力軸，所述活動(dòng)座上固定連接有齒條，所述手柄設(shè)有與所述齒條嚙合的齒輪，所述復(fù)位彈簧連接于所述活動(dòng)座與所述傳力軸之間，所述傳力軸抵靠于所述活動(dòng)軸，所述手柄可通過(guò)所述齒輪與所述齒條配合驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)座、所述復(fù)位彈簧、所述傳力軸以及所述活動(dòng)軸。