[發明專利]一種輪式機器人的運動路徑示教控制方法及控制系統

在審

• 申請號: 202111561547.5
• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN113946156A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 顏專
• 申請（專利權）人: 廣州朗國電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 李悅

本發明公開了一種輪式機器人的運動路徑示教控制方法及控制系統，其方法包括響應于示教指令控制驅動模塊釋放控制權，使處于無控制狀態的輪式機器人在外部動力的驅使下移動；采集驅動模塊隨輪式機器人運動所產生的運動數據，對運動數據進行處理以獲得路徑數據并對其進行存儲；當接收到執行命令時調取已存儲的路徑數據，控制驅動模塊執行路徑數據以驅動輪式機器人沿路徑移動。本發明可解決不具備路徑自動規劃能力的機器人對不同場景要采用不同路徑的問題，提高機器人行動的靈活性、易用性的同時降低成本。

技術領域

本發明涉及機器人控制領域，尤其涉及一種輪式機器人的運動路徑示教控制方法及控制系統。

背景技術

現階段，輪式機器人以不同的形式越來越多的出現在家庭、學校、廠房甚至是餐廳中，如：家庭陪伴輪式機器人、可編程教育輪式機器人、AGV智能搬運機器人以及送餐機器人等。現在市場普遍使用如下方式來輔助機器人行動：

1、通過手機app或遙控器去控制設備移動；該方法雖可靈活控制設備移動，但是無法脫離人自主行動，即便是同樣一條路徑也需要操作著每次都重復行操作；

2、固定一條路徑循環運行不可變更；其優點是一次編程燒錄后可重復使用，但缺點是若場景路徑發生變化則需要專業的工程師對其進行重新編程，對操作著能力要求苛刻；

3、增加輔助傳感器如距離、雷達、攝像頭等傳感器進行多場景下的路徑調整；其優點是適應行強、可自主運行，但缺點是需要新增諸多傳感器才能采集環境路徑信息，導致機器人成本非常高，不利于推廣。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的之一在于提供一種輪式機器人的運動路徑示教控制方法，可解決不具備路徑自動規劃能力的機器人對不同場景要采用不同路徑的問題，提高機器人行動的靈活性、易用性的同時降低成本。

本發明的目的之二在于提供一種輪式機器人的控制系統。

本發明的目的之三在于提供一種存儲介質。

本發明的目的之一采用如下技術方案實現：

一種輪式機器人的運動路徑示教控制方法，包括：

響應于示教指令控制驅動模塊釋放控制權，使處于無控制狀態的輪式機器人在外部動力的驅使下移動；

采集驅動模塊隨輪式機器人運動所產生的運動數據，對運動數據進行處理以獲得路徑數據并對其進行存儲；

當接收到執行命令時調取已存儲的路徑數據，控制驅動模塊執行路徑數據以驅動輪式機器人沿路徑移動。

進一步地，所述驅動模塊為測速電機，所述驅動模塊運動時產生的運動數據包括電機轉動速度、運動方向以及運動時間。

進一步地，對所述運動數據進行處理的方法為：

根據所述運動數據計算獲得輪式機器人的移動路線；

按照預設長度對移動路線進行路段劃分，對每個路段進行路徑平滑處理，并計算每個路段內的轉動速度平均值并將平均值賦值于其對應的路段中以獲得處理后路徑數據。

進一步地，采集所述運動數據過程中，若監聽到觸發退出事件的停止示教命令后立即停止運動數據的采集，再對運動數據進行處理。

進一步地，采集所述運動數據過程中，若檢測到輪式機器人停留同一位置的時間超過預設時間，則自動停止運動數據的采集，再對運動數據進行處理。

進一步地，在獲得路徑數據后還包括：

對路徑數據進行特征提取，并為路徑上每個特征點開放命令讀寫權限，使輪式機器人移動到任意特征點時自動執行已寫入的命令操作。

進一步地，當接收到任意指令時，調取預存在數據庫中的與指令相關的提示信息，并將提示信息發送至輪式機器人中進行提醒。

進一步地，所述提示信息包括語音提示信息、燈光提示信息、動作提示信息中的一種或多種的結合。